タスクエディターのロボットモーションプロパティの概要

標準動作、MoveJ、MoveLコマンドのプロパティ画面である。他の運動も同様の性質を持つ。

最小設定で動作を作成する場合は、ポーズ情報(下図の5)のみを入力する必要がある。

Unknown Attachment

	名称	概要
1	注釈	タスクウィンドウに表示されるコマンドの説明または注釈
2	座標	MoveJ：なし MoveL：座標（ベース/ワールド/ツール/ユーザー）に基づいて、入力されたポーズ情報を計算
3	移動タイプを選択	絶対運動 MoveJ：各ジョイントがターゲット角度に移動する MoveL：選択した座標の原点に基づいてターゲット値による絶対移動を実行相対運動 MoveJ：各ジョイントは、現在の角度からターゲット角度による相対的な移動を実行する MoveL：現在の点に基づいて設定値による相対移動を実行する（選択した座標に基づいた相対移動）
4	変数を選択する	変数として登録されたポーズ情報を選択可能
5	位置情報	ポーズ情報が入力されている MoveJ：各軸の角度（[J1、J2、J3、J4、J5、 J6]） MoveL：座標（[X、Y、Z、A、B、 C])
6	速度設定	グローバル：MainSubのプロパティでglobalとして指定された速度を使用ローカル：各速度は分離： MoveJ：各ジョイント速度は個別に指定される MoveL：なし時間：モーションの移動速度は時間として設定される注意各モデルのペイロードダイアグラムで最大ペイロード条件を考慮する場合は、加速度値を同じ速度以下に設定することを推奨する。（速度：加速度比= 1:1）高い加速を設定すると、加速/減速中にロボットが振動することがある。
7	TCP速度クランプ	MainSubプロパティで、 Unknown Attachment TCP速度クランプ機能が有効になっている場合、タスクの線形速度がMove JおよびMove JXコマンドのグローバル速度制限を超えると、グローバルTCP速度が自動的に適用される。 ただし、安全速度とローカル制限速度は常にグローバル制限速度より優先される。
8	動作モード	同期：進行中の動作コマンドが実行され、次のコマンドが実行される非同期：次のコマンドは、動作コマンドが開始されたときに同時に実行される半径：動作コマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションで非同期機能が活動化される
9	描画モード	半径が前のモーションのオプションとして設定されている場合に、次のモーションの描画モードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを決定するために使用するオプション

動作モード

同期

進行中のコマンドが完了したら、Syncで次のコマンドに移動できる。デフォルトとして設定され、一般的な状況で使用される。

非同期

非同期は、モーションコマンドが開始されると同時に次のコマンドを開始する。異なる動作をスムーズに接続するために使用され、動作開始時に信号出力を同時にオン/オフする場合にも使用される。

半径

[半径（Radius）]オプションは、動作コマンドがターゲット点に到達する前に、半径セクションで非同期機能を活動化する。このオプションを使用すると、現在の動作コマンドを停止することなく、次の動作コマンドにスムーズに接続できる。半径はデフォルトで0 mmに設定されている。

注意

半径オプションには、次の特性と制限がある。

半径機能は同期モードでのみ使用できる。
条件と計算は半径内の非同期セクションで実行できる。
半径は、モーションが実行される前に、現在の位置とターゲット位置の間の合計距離の1/2を超えてはならない。
- 元移動距離が100 mmの場合、使用可能な最大半径は50 mmである。
モーション間にブレンドを適用できないモーションコマンドは次のとおりである。これらのコマンドにはすでにブレンドが適用されているため、これらのコマンドに半径を適用して実行するとエラーが発生する。WaitMotionやStopMotionなどのコマンドを使用すると、エラーを回避するのに役立つ。
- MoveSX、MoveSJ、MovePeriodic、MoveSpiral、MoveB

描画モード

前のモーションのオプションとして半径が設定されている場合に、次のモーションの描画モードに従って前のモーションを無視するか上書きするかを決定するために使用されるオプションである。

複製

複写は、前の動作を維持して、後続の動作が前の動作とオーバーラップできるようにするモードである。

上書き

オーバーライド(Override)は、先行する動作を無視してオーバーライドすることで後続の動作を実行するモードである。