コマンド | V3-manual

タスクエディターでは、移動コマンド、フロー制御、シグナルコマンド、その他のコマンド、強制制御コマンド、および高度なコマンド。

コマンドを移動

これらはロボットのポーズを調整または変更するために使用されるコマンドである。

ムーヴ	選択した動作タイプを使用して、保存されたウェイポイント位置に移動する。（例：Jを移動、Lを移動）
移動J	ロボットをターゲットジョイント座標に移動するために使用する。
L移動	ターゲットワークスペース座標に向かって直線に沿ってロボットを移動するために使用される。
Cを移動	現行の点、経由点、およびターゲット点で構成される円弧に沿ってロボットを移動するために使用される。
移動B	ワークスペース内の複数のビアポイントおよびターゲットポイントを接続する直線および円弧に沿ってロボットを移動するために使用
SXを移動	ワークスペース内の複数のビアポイントとターゲットポイントを接続する曲線に沿ってロボットを移動するために使用。
SJを移動	複数の経由点とターゲット点を接続する曲線に沿ってロボットを移動するために使用される。
JXを移動	ロボットをターゲットワークスペース座標およびジョイントフォームに移動するために使用する。これは直線に沿って移動しない。
スパイラルを移動	スパイラルの中心から外側に伸びるパスに沿ってロボットを移動するために使用する。
定期的に移動	定期的に繰り返されるパスに沿ってロボットを移動するために使用する。
モーションを停止	これはタスクの実行を停止するために使用される。
モーションを待機	これは、前の動作コマンドが完了した後にロボットを一時的に停止するために使用される。

フロー制御

これらは、タスクのスタンバイ、リピート、タスクに含まれるコマンドの実行、および条件によってタスクフローを制御することができる。

もし	タスク実行時に特定の条件に応じて分岐するために使用される
Else if	これはタスク実行時に特定の条件に応じて分岐するために使用される。
繰り返し	これはtaskコマンドを繰り返すために使用される。
続行	これは繰り返し文の最初のコマンド(Repeat)に戻るために使用される。
Sub	これはタスク内のスレッドを定義するために使用される。
サブを呼び出す	これは定義されたスレッドを実行するために使用される。
サブタスク	タスクの実行を一時的に停止するために使用する。
サブタスクを呼び出す	これは、タスク実行時にユーザ入力を受け取り、変数に保存するために使用される。
休憩	これは繰り返し実行コマンドを終了するために使用される(繰り返し)。
終了	これはタスクの実行を終了するために使用される。
待って	これは機能ボタンを制御するために使用される。
ユーザー入力	これはタスク実行時に特定の条件に応じて分岐するために使用される。メッセージは256バイト以内に制限される。テキストは簡潔にすることが推奨される。長いテキストの場合、一部の内容は省略記号(…)で省略される。改行()や改行()のような書式設定コードは許可されていない。
スレッド	これはスレッドの実行を終了するために使用される。
スレッドを実行	これはタスク内にスレッドを定義するコマンドである。
スレッドを強制終了	定義されたサブタスクを実行するコマンド。
フォルダ	複数のコマンドをグループ化するためのフォルダを作成するコマンド。

シグナルコマンド

これらはタスク実行中のシグナリングを制御することができる。

信号を追加	シグナルを追加する。 Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCPクライアント TCPサーバーシリアル
シグナルを取得	シグナル値を取得する。デジタルI/O アナログI/O 産業用イーサネット Modbus TCP Modbus RTU FOCAS TCPクライアント TCPサーバーシリアル
信号を設定	シグナルの値を設定する。デジタルI/O アナログI/O 産業用イーサネット Modbus TCP Modbus RTU TCPクライアント TCPサーバーシリアル
信号を削除	シグナルを削除する。

その他のコマンド

項目の重量を量り、ユーザ入力を受け取るコマンドがある。

注釈

画面UIに関する特定のコマンドを繰り返し使用すると、システムパフォーマンスの低下、画面UIの応答性の低下、プログラムの異常動作を引き起こす可能性がある。
SetやCommentなどのコマンドを毎秒50回以上実行することは推奨されない。

コメント	タスク実行時にユーザ指定の情報をログに保存するために使用する。メッセージは256バイト以内に制限される。テキストは簡潔にすることが推奨される。長いテキストの場合、一部の内容は省略記号(…)で省略される。改行()や改行()のような書式設定コードは許可されていない。
カスタムコード	これはタスク実行時にDRLコードを挿入して実行するために使用される。
定義	これはタスク実行時に変数を定義するために使用される。
ポップアップ	タスク実行中にポップアップ画面を表示するために使用する。メッセージは256バイト以内に制限される。テキストは簡潔にすることが推奨される。長いテキストの場合、一部の内容は省略記号(…)で省略される。改行()や改行()のような書式設定コードは許可されていない。
セット	タスク実行時に各種設定を実行するために使用する。
重量の測定	これはタスク実行時の重みを測定し、変数に保存するために使用される。これはAおよびEモデルではサポートされていない。
グローバル変数	これはグローバル変数を追加するために使用される。

強制制御コマンド

タスク実行中にロボットの力を制御できる。

コンプライアンス	これはタスク実行時のコンプライアンスの制御に使用される。
フォース	これはタスク実行時の力を制御するために使用される。

高度なコマンド

ハンドガイドを実行するコマンドがある。

ハンドガイド	これはタスク実行時にダイレクトティーチングを実行するために使用される。
ナッジ	これは、Nudge（ロボットに力を加える）入力までタスクの実行を遅らせるために使用される。これはAおよびEモデルではサポートされていない。