로봇 제어기의 운용 상태 정보는 다음과 같이 총 15가지 상태가 있으며, 예약 사용(11번~14번) 을 제외한 모든 상태는 OnMonitoringState 콜백함수나 사용자 호출 함수인 get_robot_state 함수를 통해서 확인할 수 있다.
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순번 |
로봇 운용 상태 |
설명 |
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0 |
STATE_INITIALIZING |
T/P 어플리케이션에 의해서 자동으로 진입하는 상태로 각종 파라미터 설정을 위한 초기화 상태임. 초기화 완료 시 자동으로 지령 대기 상태로 전환됨. |
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1 |
STATE_STANDBY |
운용 가능한 기본 상태로, 지령 대기 상태임 |
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2 |
STATE_MOVING |
지령 대기 상태에서 지령 수신 후 로봇 동작 시 자동으로 전환되는 지령 동작 상태임. 동작 완료 시 자동 지령 대기 상태로 전환됨. |
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3 |
STATE_SAFE_OFF |
일반적인 Servo Off 혹인 기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 서보 오프 상태(제어 정지 후 모터 및 브레이크 전원을 차단한 상태)임 |
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4 |
STATE_TEACHING |
직접교시 상태 |
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5 |
STATE_SAFE_STOP |
기능 및 동작 오류로 인한 로봇 정지 모드로, 안전 정지 상태(제어 정지만 수행한 상태, 자동 모드인 경우 프로그램 일시 정지 상태) - 로봇 상태에 따라 STATE_STANBY or STATE_MOVING으로 표시됨 |
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6 |
STATE_EMERGENCY_STOP: |
비상 정지 상태 |
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7 |
STATE_HOMMING |
홈밍 모드 상태. (로봇을 하드 웨어적으로 정렬하는 상태) |
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8 |
STATE_RECOVERY |
로봇 구동 범위 초과 등과 같은 오류로 인한 로봇 정지 시, 구동 범위 이내로 로봇을 이동 시키기 위한 복구 모드 상태 |
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9 |
STATE_SAFE_STOP2 |
STATE_SAFE_STOP 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
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10 |
STATE_SAFE_OFF2 |
STATE_SAFE_OFF 상태와 동일하나, 로봇 구동 범위 초과로 인해 복구 모드로 전환해야 하는 상태 |
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11 |
STATE_RESERVED1 |
예약 사용 |
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12 |
STATE_RESERVED2 |
예약 사용 |
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13 |
STATE_RESERVED3 |
예약 사용 |
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14 |
STATE_RESERVED4 |
예약 사용 |
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15 |
STATE_NOT_READY |
로봇 제어기 부트 업 이후 초기화를 위한 대기 상태임. T/P 어플리케이션에 의해 초기화 상태로 전환됨. |