안전 보드의 현재 상태를 나타내기 위한 열거형 상수로, 다음과 같이 정의되어 있다.
|
순번 |
상수명 |
설명 |
|
0 |
SAFETY_STATE_BP_START |
부트 업 시작 |
|
1 |
SAFETY_STATE_BP_INIT |
부트 업 초기화 |
|
2 |
SAFETY_STATE_VD_STO |
모터 정지 |
|
3 |
SAFETY_STATE_VD_SOS |
정지 |
|
4 |
SAFETY_STATE_JH_SOS |
jog & homing 정지 |
|
5 |
SAFETY_STATE_JH_MOVE |
jog & homing 동작 |
|
6 |
SAFETY_STATE_HG_MOVE |
직접 교시 동작 |
|
7 |
SAFETY_STATE_RV_SOS |
복구 모드 정지 |
|
8 |
SAFETY_STATE_RV_MOVE |
복구 모드 동작 |
|
9 |
SAFETY_STATE_RV_BACK |
백드라이브 모드 |
|
10 |
SAFETY_STATE_RV_HG_MOVE |
복구 모드 직접 교시 |
|
11 |
SAFETY_STATE_SW_SOS |
정상 모드 정지 |
|
12 |
SAFETY_STATE_SW_RUN |
정상 모드 동작 |
|
13 |
SAFETY_STATE_CW_SOS |
협업 모드 정지 |
|
14 |
SAFETY_STATE_CW_RUN |
협업 모드 동작 |
|
15 |
SAFETY_STATE_CM_RUN |
충돌 무효 영역 동작 |
|
16 |
SAFETY_STATE_AM_RUN |
자동 측정 동작 |
|
17 |
SAFETY_STATE_DRL_JH_SOS |
DRL jog & homing 정지 |
|
18 |
SAFETY_STATE_DRL_HG_MOVE |
DRL 직접 교시 동작 |