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get_user_cart_coord()

정의

get_user_cart_coord(id, ori_type)

기능

해당하는 ID(id)의 사용자 좌표계의 정보인 참조 기준 및 위치정보를 조회합니다.

  • 리턴하고자 하는 posx 값의 ori_type을 인수로 추가

인수

인수명

자료형

기본값

설명

id

int

-

사용자 좌표계 ID

ori_type

int

DR_ELR_ZYZ

orientation type

  • DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)

  • DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)

  • DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)

  • DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)

  • DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees)

  • DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값

설명

posx

조회하고자 하는 Coordinate의 위치정보

ref

조회하고자 하는 Coordinate의 부모 좌표계

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
pose_user1 = posx(10, 20, 30, 0, 0, 0)
id_user = set_user_cart_coord(pose_user1, ref=DR_BASE)
pose, ref = get_user_cart_coord(id_user)
pose_quat, ref = get_user_cart_coord(id_user, DR_QUAT)

관련 명령어