コントローラは16のデジタル入力と16のデジタル出力で構成されている。下図に示すデジタルI/Oは、ロボット制御に必要な周辺機器に接続することも、安全信号I/Oとして使用する冗長安全IOとして設定することもできる。
コンフィグレーション可能なデジタルI/Oの電気仕様は以下の通りである。
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ターミナル |
パラメータ |
仕様 |
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デジタル出力 |
[Oxx] |
電圧 |
0-24V |
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[Oxx] |
現行 |
0-1 A |
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[Oxx] |
電圧降下 |
0-1 V |
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[Oxx] |
漏れ電流 |
0 ~ 0.1 mA。 |
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デジタル入力 |
[Ixx] |
電圧 |
0-30 V |
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[Ixx] |
範囲外 |
0-5V |
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[Ixx] |
範囲内 |
11-30V |
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[Ixx] |
現行 |
2–15 mA |
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注意
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デジタルI/Oの電源として使用できるVIO(IO 24V)とGIO(IO GND)端子は、安全I/O回路上で他の電源VCC(24V)とGNDとは分離されている。内部電源がデジタルI/O電源端子ブロック(TBPWR)を介してデジタルI/O電源として接続されている場合、または外部電源を介してVIO端子とGIO端子に24V電源が供給されていない場合、ロボットの診断機能はエラーを検出してロボットへの電源を遮断するため、コンフィグレーション可能なデジタルI/Oは動作しない。
一般的なディジタルI/OとしてコンフィギュラブルディジタルI/Oを使用する場合、電圧用ソレノイドバルブなどの低電流機器の動作や、PLCシステムや周辺機器との信号交換など、さまざまな用途に使用できる。コンフィグレーション可能なデジタルI/Oの使用方法：
ドライ接点入力を受信した場合
これは、端子ブロックTBCI1-TBCI4のVIO端子とIxx端子の間にスイッチまたは接点を接続する方法である。外部装置の出力はリレーを介した接点の開閉にのみ作用するので、外部装置から電気的に絶縁されている。
湿式接点入力を受信した場合
外部デバイスから電圧タイプの信号を受信する。ターゲットデバイスの出力がソースタイプの場合、入力として24V/0Vの電圧を受け取る。ターゲットデバイスの出力がシンクタイプの場合、入力として24V/0Vの電圧を受信するためのリレーを追加することができる。電圧入力にはリファレンスが必要なため、外部デバイスと外部電源は共通のグランドに接続する必要がある。
単純な負荷が作動している場合
TBCO1-TBCO4端子台のOxx端子とGIO端子との間で負荷を接続する方法である。各端子は最大1A出力が可能であるが、発熱量や負荷によって全体の電流が制限される場合がある。
工場出荷時の設定のように、内部電源を介してデジタルI/O電源(VIO/GIO)を供給する場合、最大2AのVIO電流を使用できる。合計電流が2Aを超える必要がある場合は、TBPWR（Terminal Block for Digital I/O Power）のデジタルI/O電源（VIO/GIO）と内部電源（VCC/GND）の間の接続を外し、外部電源を接続する。
負のコモン&シンクタイプ入力装置が接続されている場合
ディジタルIOの出力をシンク型入力装置に接続する場合は、TBCO1-TBCO4端子ブロックのOxx端子を外部装置の入力端子に接続し、GIOを外部装置の負端子に接続して共通グランドを確立する。
正のコモン&ソースタイプ入力装置が接続されている場合
TBCO1-TBCO4端子台のOxx端子とGIO端子間のリレーを接続し、入力信号を外部機器への接点として供給する。必要に応じて、外部電源を外部装置に接続することができる。
注意
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一般的なデジタルIOデバイスの動作は、コントローラへの電源遮断、自己診断によるエラー検出、タスクプログラムの設定により、いつでも中断することができる。そのため、ロボットワークセルを設定する前にリスクアセスメントを実施し、ワークの落下、停止、デジタル出力のオフによるデジタル入力の過失、誤解による同期エラーなどの追加リスクが予見される場合は、必ず追加の安全対策を実施すること。
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一般的なデジタルI/Oは単一の接続タイプI/Oであり、短絡や故障は安全機能の損失につながる可能性があるため、安全目的には使用できない。安全装置または安全関連信号I/Oの接続が必要な場合は、ティーチペンダントの対応する端子を冗長安全I/Oとして設定すること。
コンフィグレーション可能なデジタルIOが安全IOとして使用されている場合
O01 & O02… 、O15 & O16、I01 & I02、。I15およびI16は、同一の安全信号を使用してデュアル安全I/Oを形成できる。
安全接点出力端子(TBSFT)の専用入力端子はドライ接点信号のみを接続できるが、Safety IOに設定された入力端子は接点タイプ(ドライ接点)と電圧タイプ(ウェット接点)の両方の信号を接続できる。出力は安全I/O出力電圧に設定されているが、必要に応じてリレーを外部に追加して接点タイプ出力をコンフィグレーションすることができる。
安全装置を接続して動作させる例を以下に示す。
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接点タイプ（ドライ接点）信号緊急スイッチを安全入力端子として接続する
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安全入力端子（共通接地）として電圧タイプ（湿式接点）信号ライトカーテンを接続する
