기능
입력된 기준좌표계(ref)에 해당하는 현재 툴의 회전행렬을 확인하기 위한 서비스입니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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ref |
Int8 |
0 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 |
ref 의 인자에서 MOVE_REFERENCE_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
리턴
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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rot_matrix |
std_msgs/Float64MultiArray[] |
- |
Rotation Matrix |
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success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |