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thread_run()

정의

thread_run(th_func_name, loop=False)

기능

Thread를 생성하여 수행하며 Thread가 수행할 기능은 th_func_name에 지정된 함수에 따라 결정됩니다.

알아두기

Thread 명령어를 사용할 때, 제약 조건은 아래와 같습니다.

  • Thread는 최대 4개까지만 사용 가능합니다.

  • Thread 내에서 로봇을 움직이는 하기 모션 명령어는 사용할 수 없습니다.

    • movej, amovej, movejx, amovejx, movel, amovel, movec, amovec, movesj, amovesj,

    • movesx, amovesx, moveb, amoveb, move_spiral, amove_spiral,

    • move_periodic, amove_periodic

  • thread_run 시 loop=Ture 하고, 해당 쓰레드 함수 내에서 무한루프로 블록되어 있는 경우에는 쓰레드 명령들이 정상 동작하지 않습니다. (단, TP를 통한 STOP시, 해당 쓰레드는 정상적으로 종료됩니다.)

인수

인수명

자료형

기본값

설명

th_func_name

callable

-

Thread가 수행할 function name

loop

bool

False

Thread의 반복 수행 여부

  • True : th_func_name이 반복적 호출
    (interval 0.01second)

  • False : th_func_name이 1회 호출

리턴

값

설명

int

등록된 thread ID

음수값

실패

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
#----- 쓰레드 -------------------------------------- 
def fn_th_func():
  if check_motion()==0: # 수행 중인 모션이 없는 경우
    set_digital_output(1, OFF)
  else:
    set_digital_output(1, ON)

#----- 메인 루틴 ----------------------------------
th_id = thread_run(fn_th_func, loop=True) #쓰레드 Run

while 1: 
  # do something…
  wait(0.1)