get_intermediate_pose()

정의

get_intermediate_pose(posx1,posx2,alpha,ori_type_out)

posx1으로부터 posx2로의 linear transition 중 alpha에 위치한 posx를 리턴합니다. alpha가 0이면 posx1을, alpha가 0.5이면 두 자세의 중간값을, alpha가 1이면 posx2를 리턴합니다.

인수명	자료형	기본값	설명
posx1	posx list (float[6])	-	posx 또는 position list [mm, deg]
posx2	posx list (float[6])	-	posx 또는 position list [mm, deg]
alpha	float	-	0.0 ≤ alpha ≤ 1.0
ori_type_out	int	None	output orientation type None: pox1 인자의 orientation type을 따름. DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees) DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees) DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees) DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees) DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees) DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

값	설명
posx	[mm, deg]

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시

Python

posx1 = [100, 20, 300, 90, 0, 180]
posx2 = [200, 50, 100, 90, 30, 150]
alpha = 0.5
posx = get_intermediate_pose(posx1,posx2,alpha)