MoveSpiral.srv

기능

로봇제어기에서 방사형 방향으로 반경이 증가하며 회전하는 Spiral motion과 축 방향으로 병행하면서 이동시키기 위한 서비스 입니다. 현재 위치에서 eMoveReference 로 지정한 좌표계 상의 axis 방향에 수직인 평면에서의 나선궤적과 axis 방향으로의 직선궤적을 동시에 따라 이동합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
revolution	float64	-	총 회전수 [revolution]
maxRadius	float64		spiral 최종 반경 [mm]
maxLength	float64		axis 방향으로 이동하는 거리 [mm]
vel	float64[2]	-	선속도, 각속도
acc	float64[2]	-	선가속도, 각가속도
time	float64	0.0	총 수행시간 [sec]
taskAxis	int8	0	TASK_AXIS_X = 0 TASK_AXIS_Y = 1 TASK_AXIS_Z = 2
ref	int8	0	MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2
syncType	int8	0	SYNC = 0 ASYNC = 1

revolution 는 spiral 모션의 총 회전수를 의미합니다.
maxRadius 는 spiral 모션의 최대 반경을 의미합니다.
maxLength 는 모션 동안 axis 방향으로 병진하는 거리를 의미합니다. 단, 음수인 경우 –axis 방향 병진합니다.
vel 은 spiral 모션의 이동 속도를 의미합니다.
acc 는 spiral 모션의 이동 가속도를 의미합니다.
time 을 지정할 경우 vel, acc 를 무시하고 time 기준으로 처리됩니다.
taskAxis 는 Spiral 모션이 정의하는 평면에 수직인 축을 정의합니다.
ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.
ref 는 spiral 모션이 정의하는 기준 좌표계를 의미합니다.
선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.

경로 생성 시 Spiral 경로에 의한 회전각 가속도를 연산하여 값이 큰 경우 안정적인 모션을 위하여 에러가 발생나타날 수 있습니다. 이 경우 vel, acc 또는 time 값을 작게 조정하는 것을 권장합니다.

리턴

인수명	자료형	기본값	설명
success	bool	-	성공 여부 : True or False