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get_current_posx()

정의

get_current_posx(ref, ori_type)

기능

현재 태스크 좌표계의 자세와 solution space를 리턴합니다. 이때 자세는 ref coordinate를 기준으로 합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

ref

Int

DR_BASE

reference coordinate

  • DR_BASE : base coordinate

  • DR_WORLD : world coordinate

  • user coordinate: 사용자 정의

ori_type

int

DR_ELR_ZYZ

orientation type

  • DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees)

  • DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees)

  • DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees)

  • DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees)

  • DR_ROTVEC:3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees)

  • DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

알아두기

ref생략시 DR_BASE로 적용됩니다.

리턴

값

설명

Posx

Task space point

Int

Solution space (0 ~ 7)

Robot configuration vs. solution space

Solution space

Binary

Shoulder

Elbow

Wrist

0

000

Lefty

Below

No Flip

1

001

Lefty

Below

Flip

2

010

Lefty

Above

No Flip

3

011

Lefty

Above

Flip

4

100

Righty

Below

No Flip

5

101

Righty

Below

Flip

6

110

Righty

Above

No Flip

7

111

Righty

Above

Flip

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

예제

Python
x1, sol = get_current_posx() #x1 w.r.t. DR_BASE

x1_wld, sol = get_current_posx(ref=DR_WORLD) #x1 w.r.t. DR_WORLD

DR_USR1=set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos)
set_ref_coord(DR_USR1)

x1, sol = get_current_posx(DR_USR1) #x1 w.r.t. DR_USR1

x2, sol = get_current_posx(DR_USR1, DR_FIX_XYZ) #x2 w.r.t. DR_USR1 (orientation type: fixed xyz)

관련 명령어