fkin()

정의

fkin(pos, ref, ori_type)

기능

조인트 공간에서 조인트각도 또는 이에 상응하는 자료형(float[6])을 입력받아 ref 좌표계 기준의 TCP의 포즈(태스크공간의 위치 및 자세)를 리턴합니다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
pos	posj	-	posj 또는 position list
pos	list (float[6])	-	posj 또는 position list
ref	int	DR_BASE	reference coordinate DR_BASE : base coordinate DR_WORLD : world coordinate
ori_type	int	DR_ELR_ZYZ	orientation type DR_ELR_ZYZ: Euler Angles(z-y'-z'', in degrees) DR_ELR_ZYX: Euler Angles(z-y'-x'', in degrees) DR_ELR_XYZ: Euler Angles(x-y'-z'', in degrees) DR_FIX_XYZ: Fixed Angles(x-y-z, in degrees) DR_ROTVEC: 3D rotation vector (angle/axis representation, in degrees) DR_QUAT: unit quaternion(x, y, z, w)

리턴

값	설명
posx	Task space point

예외

예외	설명
DR_Error (DR_ERROR_TYPE)	인수들의 데이터형 오류 시
DR_Error (DR_ERROR_VALUE)	인수의 값이 유효하지 않을 시
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)	C Extension 모듈 에러 발생 시

예제

Python

q1 = posj(0, 0, 90, 0, 90, 0)

movej(q1,v=10,a=20)

q2 = posj(30, 0, 90, 0, 90, 0)

x2 = fkin(q2, DR_WORLD) # x2: 관절값 q2에 대응하는 로봇끝단(TCP)의 공간좌표

movel(x2,v=100,a=200,ref=DR_WORLD) # x2로 직선모션 수행


x1 = fkin(q1, DR_WORLD, DR_ELR_XYZ) # x1: 관절값 q1에 대응하는 로봇끝단(TC)의 공간좌표 (orientation type: euler xyz)

movel(x1,v=100,a=200,ref=DR_WORLD) # x1로 직선모션 수행

관련 명령어

set_tcp() : 티치펜던트에 등록한 이름의 tcp 정보가 fkin연산 시 반영
posj()
posx()