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get_projected_posx()

정의

get_projected_posx(pos, rel, ref)

기능

  • ref 좌표계 기준으로 정의된 pos(포즈)를 동일 좌표계를 기준으로 P 시리즈 로봇으로 표현 가능한 pos로 변환한 후 리턴합니다.

  • 현 로봇 자세를 기준으로 최소 관절 이동 거리를 가지는 pos를 리턴합니다.

  • pos에서 위치는 변하지 않고, 최소 회전 변환으로 표현 가능한 좌표를 리턴합니다.

인수

인수명

자료형

기본값

설명

pos

posx

-

posx 또는

position list

list (float[6])

rel

int

DR_MV_MOD_ABS

이동 기준

DR_MV_MOD_ABS : 절대

DR_MV_MOD_REL : 상대

ref

int

DR_BASE

reference coordinate

  • DR_BASE : base coordinate

  • DR_WORLD: world coordinate

  • DR_TOOL : tool coordinate

  • user coordinate: 사용자 정의

리턴

값

설명

posx

Task space point

status

  • 0 : 좌표 값 반환 실패

  • 1 : 좌표 값 반환 성공

예외

예외

설명

DR_Error (DR_ERROR_TYPE)

인수들의 데이터형 오류 시

DR_Error (DR_ERROR_VALUE)

인수의 값이 유효하지 않을 시

DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME)

C Extension 모듈 에러 발생 시

DR_Error (DR_ERROR_STOP)

프로그램 강제 종료 시

예제

Python
q1 = posj(180, 0, 90, 0, 90, 0)
movej(q1, v=30, a=30)
x1 = posx(-670, 113, 573, 8, 178, 96)
x1_prj, status = get_projected_posx(x1, rel=DR_MV_MOD_ABS, ref=DR_BASE)
movel(x1_prj, v=1000, a=1000)

관련 명령어