로봇 제어기에서 MoveB 모션 제어 수행 시, 경유점 정보를 설정하기 구조체로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
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0 |
위치 정보(#1) |
float |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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24 |
위치 정보(#2) |
float |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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48 |
모션 종류 |
uchar |
0x00~0x03 |
1st모션과 2nd 모션의 조합 라인: 0 원호: 1 |
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49 |
곡선 곡률 |
float |
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반지름 정보(mm 단위) |
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MoveB의 경우 라인모션과 원호 모션의 조합으로 이루어진다. 라인 모션의 경우 시작점을 제외한 1개의 경유 지점이, 원호 모션의 경우, 시작점을 제외한 2개의 경유 지점이 필요하다. 즉, 라인 모션인 경우 위치 정보(#2)는 무시된다.
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참조 기준은 베이스 프레임 기준이면 Base 좌표계를, 좌표계 기준이면 Tool을 선택한다.