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사용 전 주의사항

  • 현재는 Linear Conveyor 만 지원합니다.

  • 로봇 1대 당 최대로 Conveyor 2대의 연동을 지원합니다.

  • Conveyor 1대를 연동할 때, Conveyor의 이동량을 측정할 수 있는 엔코더 1개와 작업물이 특정 시작 위치를 통과하는 것을 감지하는 Triggering Switch 1개가 필요합니다.

  • 엔코더 신호와 Triggering Switch는 로봇 1대에서만 사용 가능합니다. 즉, Conveyor 1대에 2대 이상의 로봇을 연동할 수는 없습니다.

  • 엔코더와 Triggering Switch는 컨트롤러의 엔코더 입력 단자(TBEN1, TBEN2)에 연결합니다. 엔코더는 사양에 따라 A상, A/B상에 연결하고, Triggering Swtich는 S상에 연결합니다. 자세한 센서 선정 및 연결 방법은 Installation Manual 4.2.5을 참조합니다.

  • 엔코더 분해능 사양은 엔코더 자체 분해능을 포함하여 엔코더 입력부부터 작업물 이동 메커니즘까지의 모든 감속비를 함께 고려하여 선정합니다. 시스템 전체 분해능이 최소 5000 count/m가 되도록 엔코더 분해능을 선정합니다. 시스템 전체 분해능이 10000 count/m 이상이 되는 경우는 성능 향상에 의미가 없습니다.

  • 컨베이어 속도는 위 분해능 권장사항을 지킬 경우 10 mm/s ~ 500 mm/s 범위를 지원합니다.

  • Conveyor Tracking 중 Task Motion 모두를 지원합니다. 단, Absolute 모션은 Base, World, Conveyor 좌표계만 허용하고 Relative 모션은 모두 허용합니다.

  • Conveyor Tracking 중 Compliance Control 명령은 사용 가능합니다.

  • 현재 버전에서, Conveyor Tracking 중 Force Control 명령은 지원하지 않습니다.

  • Conveyor Tracking 중 Task Motion이 없을 때 Set Tool Weight와 Set Tool Center Position 명령을 모두 허용합니다.

  • Conveyor Tracking 중 명령어에서 [패턴] 을 설정할 수 없습니다. 그리고 [기계] / [피더] 와 결합되어 있는 명령어 및 Force Control이 필수적으로 필요한 명령어는 지원하지 않습니다. 또한, 명령어의 세부 기능 중 [접촉 기능 설정] 기능은 지원하지 않습니다.

    • 지원하지 않는 명령어:

      • [기계] / [피더] 포함 명령어: Interlock Pick, Interlock Place, Pick Bolt

      • Force Control 사용 필수 명령어: Insert, Contact