斗山ロボットは、リスクアセスメントによるリスク低減対策として使用できる安全定格監視機能を提供する。各監視機能によって検出されたしきい値は、 [Robot Parameter]>[Safety Settings]>[Robot Limits]でコンフィグレーションできる。.
注釈
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安全限界とは、安全定格監視機能が停止機能をトリガーする条件である。停止が完了すると、ロボットの位置と外部から加えられる力がコンフィグレーションされた安全限界と異なる場合がある。
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PFHd（1時間あたりの危険側故障の確率）：危険な安全関連システム/サブシステムの故障が1時間以内に発生する確率
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PL（パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1に準拠した制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）のパフォーマンスレベル
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SIL（安全度レベル）：IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全度レベル
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安全機能 |
安全機能トリガ条件 トリガーイベント |
意図されたアクション 意図した結果 |
PFHd |
PL、SIL |
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1 |
SOS （安全運転停止） |
モータに電源が供給され、ブレーキが解除された状態で現在の位置が維持される（サーボオン状態）。 停止時に1つの軸の角度が特定の角度を超える場合 |
STO |
1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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2 |
SLPジョイント角度制限 SLP（ジョイント角度制限） |
軸角度のいずれかが設定された制限を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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3 |
SLSジョイント速度制限 SLS（ジョイント速度制限） |
いずれかの軸速度が設定された制限を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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4 |
SLT継手トルク制限 SLT(ジョイントトルクリミット) |
各軸に加えられたトルクが事前に定義された制限を超えた場合 |
緊急停止は、コンフィグレーションされた安全停止モードに従って作動する。
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1.93E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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5 |
衝突検出 衝突検出 |
各軸に適用されたトルクのいずれかが、設定された衝突検出感度の限界を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.93E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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6 |
TCP/Robotの位置の制限 TCP/Robotの位置の制限 |
TCPまたはロボット（工具形状を含む）がスペース制限の設定範囲を超えているか、または違反している場合
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設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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7 |
TCP方向の制限 TCP方向の制限 |
工具方向制限ゾーン内の設定方向とTCP方向の差が 設定された制限を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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8 |
TCP速度制限 TCP速度制限 |
TCP速度が設定された制限を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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9 |
TCP強制制限 TCP強制制限 |
TCPに加えられた外部力が設定された制限を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.93E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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10 |
ロボット運動量制限 ロボット運動量制限 |
ロボットの運動量が設定された制限を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |
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11 |
ロボットの電力制限 ロボットの電力制限 |
ロボットの機械的出力が設定された制限を超えた場合 |
設定された安全停止モードに従って緊急停止が作動する。
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1.78E-7/h |
PL d Cat.3 SIL 2 |