기능
현재 안전 설정 파라미터 중 현재 설정 된 툴 형상 정보를 반환 합니다.
리턴
|
값 |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
ret |
class.config_tool_shape |
툴 형상 설정 정보 |
클래스
class.config_tool_shape
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
validity |
int[5] |
유효성 검사(0, 1) |
|
shape |
class.safety_object[5] |
상세 형상 정보 |
class.safety_object
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
target_ref |
int |
사용하지 않는 변수 |
|
object_type |
int |
safety object 타입 0 : 구 1 : 캡슐 2 : 직육면체 |
|
object |
class.safety_object_data |
각 입체 형상 정보 |
알아두기
safety_object_data 클래스는 C++의 union 공용체 구조로 구성된 클래스로써 object_type에 따라 다른 class를 반환합니다.
class.safety_object_data
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|||
|
object_type |
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
- |
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
0 |
sphere |
class.safety_object_sphere |
구 형태 object 정보 |
|
1 |
capsule |
class.safety_object_capsule |
캡슐 모양 object 정보 |
|
2 |
cuboid |
class.safety_object_cuboid |
직육면체 모양 object 정보 |
알아두기
기존 cube가 cuboid(직육면체)로 변경되었습니다.
해당 매뉴얼을 기준으로 cube 및 cuboid 모두 사용 가능하지만, 추후 cuboid로 통합될 수 있으므로 cube 사용을 권장하지 않습니다.
class.safety_object_sphere
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
radius |
float |
반지름 |
|
target_pos |
class.point_3d |
3d point 정보(x, y, z) |
class.point_3d
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||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
x |
float |
x축 정보 |
|
y |
float |
y축 정보 |
|
z |
float |
z축 정보 |
class.safety_object_capsule
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
radius |
float |
반지름 |
|
target_pos |
class.point_3d[2] |
3d point 정보(x, y, z) |
class.safety_object_cuboid
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
target_pos |
class.point_3d[2] |
3d point 정보(x, y, z) |
class.point_2d
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
x |
float |
x축 정보 |
|
y |
float |
y축 정보 |
예제
tool = get_current_tool_shape()
tp_log("---------------- example start -------------------")
validity = tool.validity # get tool validity
indices = [i for i, x in enumerate(validity) if x] # make list of activated part indexs
tp_log("part validity: {}".format(validity))
for n in indices:
tp_log("> part{} datas".format(n))
tool_shape = tool.shape[n]
obj_type = tool_shape.object_type # get tool object type
if obj_type == 0: # obj type is Sphere
r = tool_shape.object.sphere.radius
target_pos = tool_shape.object.sphere.target_pos
target_pos = [ target_pos.x, target_pos.y, target_pos.z]
tp_log("type: sphere | radious: {:.2f} pos: {}".format(r, target_pos))
elif obj_type == 1: # obj type is Capsule
r = tool_shape.object.capsule.radius
target_pos = tool_shape.object.capsule.target_pos
target_pos = [[ target_pos[j].x, target_pos[j].y, target_pos[j].z] for j in range(2)]
tp_log("type: capsule | radious: {:.2f} pos: {}".format(r, target_pos))
elif obj_type == 2: # obj type is Cuboid
# 기존 cube가 cuboid로 변경되었습니다
# 해당 매뉴얼 기준 cuboid 및 cube 모두 지원하나 추후 cuboid로 통합될 예정으로 cube 사용을 권장하지 않습니다
# target_pos = tool_shape.object.cube.target_pos
target_pos = tool_shape.object.cuboid.target_pos
target_pos = [[ target_pos[j].x, target_pos[j].y, target_pos[j].z] for j in range(2)]
tp_log("type: cuboid | pos: {}".format(target_pos))
tp_log("---------------- example end ---------------------")