기능
로봇 제어기에서 현재 실행중인 DRL 프로그램(태스크)을 정지하기 위한 함수입니다. 인자로 받는 iStopType에 따라 다르게 정지하며, 현재 수행하고 있는 구간의 모션을 정지합니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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iStopType |
unsigned char |
1 |
0 : Slow Stop 1 : Quick Stop |
리턴
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값 |
설명 |
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0 |
오류 |
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1 |
성공 |
예제
C++
DRL_PROGRAM_STATE eProgramState = drfl. get_program_state();
if ((eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_PLAY) ||
(eProgramState == DRL_PROGRAM_STATE_HOLD)) {
drfl.drl_stop(1);
//…
}
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프로그램이 정상 및 에러로 종료된 경우에도, 반드시 프로그램 정지 명령을 수행해야 한다.