기능
입력 인자 pos에 해당하는 양만큼 경로 수정을 진행한다.
해당 함수는 M2.4 버전 이상에서만 사용 가능하다.
-
alter_motion은 사용자 thread 내에서만 동작한다.
-
alter_motion은 enable_alter_motion을 통해 경로보정기능이 활성화 된 경우에만 유효하다.
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enable_alter_motion의 설정 값 fLimitPos, fLimitPosPer 에 따라 경로 수정량은 조정될 수 있다.
-
pos의 방향값은 Fixed XYZ로 설정하여야 한다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
pos |
float[6] |
- |
position list |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
C++
DWORD WINAPI ThreadFunc(void *arg){
while(true){
float pos[6] = {10, 0, 0, 10, 0, 0};
Drfl.alter_motion(pos);
}
}
…
int _tmain (int argc, _TCHAR* argv[]){
HANDLE hThread;
DWORD dwThreadID;
hThread = CreateThread(NULL, 0, ThreadFunc, NULL, 0, &dwThreadID);
if (hThread == 0) {
printf("Thread Error\n");
return 0;
}
float limit_dPOS[2] = {50, 90};
float limit_dPOS_per[2] = {50, 50};
Drfl.enable_alter_motion(5, PATH_MODE_DPOS, COORDINATE_SYSTEM_BASE, limit_dPOS, limit_dPOS_per);
}