ロボットの限界

ロボット限界では、ロボットに関連する各種安全機能の普遍的な安全限界を通常モードと縮小モードに設定できる。

各ロボットパラメータがコンフィグレーションされた安全制限を超えると、ロボットは保護停止を作動させる。ロボット限界は、[ ロボットパラメーター（Robot Parameter）]>[安全設定（Safety Settings）]>[ロボット限界（Robot Limits）]で設定できる。.

TCP/Robot

TCP/robotに関連するさまざまな物理パラメータを制限する。この安全機能は、電力および強制制限された動作モードに使用できる。

• TCP力：ロボット端部のTCPから適用される力の限界を設定する。意図しない外力を検出する目的で使用することができる。

• 機械的な出力：ロボットの機械的な力の限界を設定する。機械的な力はロボットのトルクと速度に比例する。

• TCP速度：ロボット側のTCPの制限速度を設定する。速度・車間距離監視運転モードに使用可能。

• 運動量：それがロボットの運動量制限値を設定する運動量は速度と重量に比例し、衝撃は物理量と同じである。

• 衝突の感度：ロボットの各軸で検出されたトルクで作業を継続するか、保護停止を有効にするかを決定する衝突検出機能の感度を設定する。感度が100%の場合は外力による衝突を非常に敏感に検出し、感度が1%の場合はほとんど検出しない。

ジョイント角度速度

各軸の最大回転速度を設定する。各軸に制限を設定できる。

ジョイント角度

各軸の最大動作角度を設定する。各軸に制限を設定できる。

• すべての軸は+/-360度回転可能であるが、ジョイント角度の値は標準モードではデフォルトで制限に設定されている。

• ロボットが地上に設置されている場合は、軸2番の動作範囲を+/-95度に設定して衝突を防止することを推奨する。

• ロボットが円筒形の柱に取り付けられている場合、またはロボットベースに近いワークを扱う場合、ジョイント角度制限を変更してより広い動作範囲を可能にすることができる。