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옵션 기능

• 접근 자세 / 후퇴 자세 설정

• 강성 제어 설정

• 로봇 동작 방향 (열기 또는 닫기) 선택

명령어 완성 조건

[시작 포즈], [종료 포즈] 설정

지원 로봇 시리즈

E, A, AS, M, H

기본 설정

시작 포즈

교시점

• 문을 여는(닫는) 동작의 시작(끝) 점

종료 포즈

교시점

• 문을 여는(닫는) 동작의 끝(시작) 점

태스크 설정

태스크 선택

(옵션)

작업 방향 선택

• [닫기] 선택 시 시작점과 끝점이 바뀌어 적용됨

열기

[열기, 닫기]

대기 시간

[시작 포즈] 이동 전 및 [종료 포즈] 이동 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

첫 번째 모션 속도

진입점에서 첫번 째 교시점까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

첫 번째 모션 가속도

진입점에서 첫번 째 교시점까지 이동하는 가속도

0.1 m/s²

[0.001 ~ 20]

두 번째 모션 속도

진입점에서 두번 째 교시점까지 이동하는 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

두 번째 모션 가속도

진입점에서 두번 째 교시점까지 이동하는 가속도

0.1 m/s²

[0.001 ~ 20]

접근 자세 설정

(옵션)

사용 여부

접근 자세 사용 여부 선택

True

[True, False]

접근 거리

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

[0, 0, -100] mm

[-99999.999 ~ 99999.999]

속도

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

가속도

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s²

[0.001 ~ 20]

모션 시간

진입점으로 가는 모션의 시간

• 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨

0 s

[0 ~ 10000]

블렌딩 반경

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름

• 0 이상의 값 입력 시 [강성 제어 설정]을 False로 설정 해야 함

0 mm

[0 ~ 1000]

후퇴 자세 설정

(옵션)

사용 여부

후퇴 자세 사용 여부 선택

True

[True, False]

후퇴 거리

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

[0, 0, -100] mm

[-99999.999 ~ 99999.999]

속도

후퇴점으로 가는 모션의 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

가속도

후퇴점으로 가는 모션의 가속도

0.1 m/s²

[0.001 ~ 20]

모션 시간

후퇴점으로 가는 모션의 시간

• 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨

0 s

[0 ~ 10000]

블렌딩 반경

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]

강성 제어 설정

(옵션)

사용 여부

강성 제어 사용 여부 선택

False

[True, False]

강성

강성 값 설정

x=y=z

• 3000 N/m

• [0 ~ 20000]

rx=ry=rz

• 200 Nm/rad

• [0 ~ 1000]