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교시점까지 이동 후 목표 거리 만큼 힘제어로 이동 또는 힘제어로 이동 시 외력이 감지되면 이동을 멈추는 명령어입니다.

특정 방향으로 힘 제어하는 명령어로서 [강성 제어 설정] 기능을 기본으로 적용해야 합니다.

기본 정보

항목	설명
추천 디바이스	없음
옵션 기능	접근 자세 / 후퇴 자세 설정 강성 제어 설정 정지 방식 (TCP 외력 또는 거리) 선택
명령어 완성 조건	[기준 자세] 설정
지원 로봇 시리즈	AS, M, H, P

기본 동작 순서

[TCP 외력] 선택 시
[접근 자세]로 이동 → [기준 자세] 근처로 이동 ([접촉 마진] 을 제외한 지점) → 외력 발생 시점까지 힘제어로 이동 → [후퇴 자세] 로 이동

[거리] 선택 시
[접근 자세]로 이동 → [기준 자세] 으로 이동 → 외력 체크하면서 힘제어로 [최대 거리] 값만큼 이동 → [후퇴 자세] 로 이동

화면 정의

항목		설명	기본값 및 입력 범위
기본 설정	기준 자세	교시점 임의의 위치
태스크 설정	태스크 선택 (옵션)	[TCP 외력] 또는 [거리] 중 선택	TCP 외력 [TCP 외력, 거리]
	최대 거리	최대 이동거리 거리 설정 시에만 적용	50 mm [0 ~ 5,000]
	대기 시간	교시점 이동 전/후 대기 시간	0.5 s [0 ~ 10,000]
	태스크 속도	진입점에서 교시점까지 이동하는 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8,000]
	태스크 가속도	진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
접근 자세 설정 (옵션)	사용 여부	접근 자세 사용 여부 선택	True [True, False]
	접근 거리	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리	[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999]
	속도	진입점으로 가는 모션의 속도	250 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	진입점으로 가는 모션의 가속도	0.25 m/s² [0.001 ~ 20]
	모션 시간	진입점으로 가는 모션의 시간 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨	0 s [0 ~ 10000]
후퇴 자세 설정 (옵션)	사용 여부	후퇴 자세 사용 여부 선택	True [True, False]
	후퇴 거리	교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리	[0, 0, -100] mm [-99999.999 ~ 99999.999]
	속도	후퇴점으로 가는 모션의 속도	100 mm/s [0.001 ~ 8000]
	가속도	후퇴점으로 가는 모션의 가속도	0.1 m/s² [0.001 ~ 20]
	모션 시간	후퇴점으로 가는 모션의 시간 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨	0 s [0 ~ 10000]
	블렌딩 반경	교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름	0 mm [0 ~ 1000]
강성 제어 설정 (옵션)	사용 여부	강성 제어 사용 여부 선택	True [True, False]
강성 제어 설정 (옵션)	강성	강성 값 설정	x=y=z 3,000 N/m [0 ~ 20000] rx=ry=rz 200 Nm/rad [0 ~ 1000]
접촉 감지 설정	태스크 방향	힘 제어 시 작업 방향 설정 작업 방향의 기준은 Tool 좌표계	Z [X, Y, Z]
	접촉 마진	접촉 감지 구간 설정을 위한 마진 접촉 감지 구간은 교시 점 을 기준으로 작업 방향으로 접촉 감지 마진 값만큼 +/- 하여 설정됨.	3 mm [0 ~ 100]
	원하는 힘	목표 힘 값 목표 힘 값은 접촉 감지 값 보다 크게 설정해야하며, 절대 값을 10N 이상으로 설정해야 함(A시리즈의 경우, 목표 힘(Desired Force) 값에 제한이 없음)	15 N [-1200 ~ 1200]
	접촉 힘	접촉 감지를 위한 기준 힘 값 값이 너무 작은 경우에는 Contact 기능이 오작동하여 실제 접촉이 발생하기 전에 Contact으로 인지할 수 있습니다. 기본 값 보다 작은 값으로 설정하는 경우 주의가 필요합니다.	10 N [0 ~ 1200]
	시간 초과	접촉 감지 시간	10 s [0 ~ 10000]