정의
set_temp_tool(tool)
기능
프로그램 동작 중에 임시 Tool 설정을 합니다. 티칭펜던트에 등록된 Tool 정보를 활용하지 않고, 프로그램 중간에 값을 생성하여 바로 입력이 가능하며, 안전 Tool 설정을 유지하면서 임시 Tool 설정만 변경합니다. 안전 Tool 설정을 변경하기 위해서는 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/sgKWEw 명령어를 활용해야 합니다.
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안전 Tool: 티칭펜던트에 등록된 Tool정보를 활용하여 설정하는 Tool 정보로 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/AQABIw 명령어로 임시 Tool을 초기화 할 때 활용함.
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임시 Tool: 로봇의 제어에 활용하는 Tool 정보로 가능한 실제 Tool 무게와 가깝게 설정해야 함. 차이가 날 경우 로봇의 위치 정확도 하락, 안전 기능들의 오작동 문제가 나타남. https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/AQABIw 명령어로 임시 Tool을 초기화할 시에는 현재 설정된 안전 Tool로 설정됨.
임시 Tool 설정을 변경하면서 https://doosanrobotics-manual.atlassian.net/wiki/x/l4uXEw 로 설정한 작업물 무게는 0으로 초기화합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
tool |
class.config_tool |
- |
tool 정보 |
클래스
class.config_tool
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
weight |
float |
툴 질량 (kg) |
|
xyz |
float[3] |
무게 중심 정보 (mm) |
|
inertia |
float[6] |
관성 정보 (kg·mm2) |
리턴
|
값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
|
음수값 |
실패 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_RUNTIME) |
C Extension 모듈 에러 발생 시 |
|
DR_Error (DR_ERROR_STOP) |
프로그램 강제 종료 시 |
예제
tool1 = config_tool([5.2, [0, 40, 250], [0.01, 0.01, 0.01, 0.0, 0.0, 0.0]])
set_temp_tool(tool1)