注意
サンプルを試す前に、必ず注意事項を読んで従うこと。 .詳しくは、 パート1を参照のこと。安全マニュアル。.
注釈
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コンプライアンス制御を有効または無効にするときにしきい値を超える外部トルクがある場合、ロボットはJTS（ジョイントトルクセンサ）エラーによりプログラムを停止する。
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外部トルクサイズに関係なく剛性変更が可能。
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コンプライアンス制御中は、MoveJコマンドなどのジョイント動作は実行できない。
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JTSエラーのしきい値（Nm） |
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モデル |
J1 |
J2 |
J3 |
J4 |
J5 |
J6 |
|---|---|---|---|---|---|---|
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M1013 |
25 |
25 |
25 |
15 |
15 |
15 |
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M0617 |
30 |
30 |
30 |
15 |
15 |
15 |
|
M0609 |
18 |
18 |
15 |
15 |
15 |
15 |
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M1509 |
18 |
18 |
15 |
15 |
15 |
15 |
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H2515 |
40 |
50 |
40 |
15 |
15 |
15 |
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H2017 |
40 |
50 |
40 |
15 |
15 |
15 |
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サーボ状態をオンに変更する
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操作モードを手動に変更する。
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下部メニューからロボットパラメーターモジュールを選択する。この例では、コンプライアンス制御を使用するときに衝突感度を下げる理由を説明するために、衝突感度を95%に設定する。
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安全設定からロボット限界を選択する。
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パラメーター編集状態を有効にする。
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パスワード入力ウィンドウが表示された場合は、Safety Password（安全パスワード）（デフォルトの安全パスワード：admin）を入力する。
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[確認（Confirm）]ボタンをクリックする。
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衝突感度（Collision Sensitivity）を95%に変更する。
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[保存]ボタンをクリックして設定を保存する。
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変更を確認した後、[適用（Apply）]ボタンをクリックする。
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下部メニューからタスクエディターモジュールを選択する。
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タスクの名前を Task_demo_compliance_ctrlに変更する。.
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更新したタスク名を保存する。
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MoveJコマンドを追加する。このコマンドは、ロボットをコンプライアンス制御の開始位置に移動するために使用される。
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2つのコンプライアンスコマンドを追加する。これらのコマンドは、コンプライアンス制御を活動化および非活動化するために使用される。
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コンプライアンスコマンドの間に待機コマンドを挿入する。この待機コマンドは、コンプライアンス制御を維持するために使用される。
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3行目でMoveJコマンドを選択する。
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[プロパティ（Property）]タブを選択する。
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MoveJのターゲット位置を（0、0、90、0、90、 0）度 ロボットの設置スペースに応じて、必要に応じてJ1の角度を調整することができる。
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行4でコンプライアンスコマンドを選択する。
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[プロパティ（Property）]タブで、[モード（Mode）]を次のように設定する。モードをオンにすると、コンプライアンス制御が有効になる。
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モード：オン
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剛性を次のように設定する。X方向とY方向の剛性を低くして、ロボットがそれらの方向により柔らかく反応するようにする。
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X：200 N/m
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Y：200 N/m
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Z：3000 N/m（デフォルト）
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Rx、Ry、Rz：200 Nm/rad（デフォルト）
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5行目のwaitコマンドを選択する。
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待機時間を次のように設定する。
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待機時間：100秒
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6行目でコンプライアンスコマンドを選択する。
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[プロパティ（Property）]タブで、[モード（Mode）]を次のように設定する。モードオフはコンプライアンス制御を無効にする。
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モード：オフ
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動作モードを自動に変更する。[プロパティ（Property）]タブは自動的に[モニタリング（Monitoring）]タブに切り替わる。
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[実行（Run）]ボタンをクリックする。ロボットは開始位置に移動し、コンプライアンス制御を開始し、100秒間静止したままになる。この間、ロボットのエンドエフェクターをロボットの体に向かってそっと押す。ロボットが衝突エラー（またはTCP強制制限エラー）で停止する。衝突による安全停止状態では、ロボットのLEDは黄色で表示される。
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安全停止警告ウィンドウのリセットボタンをクリックする。タスクプログラムは動作を再開する。
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[停止（Stop）]ボタンをクリックしてプログラムを終了する。
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衝突の問題を解決するには、安全設定の衝突感度を下げる必要がある。（TCP Force Limitの問題がある場合は、TCP Forceパラメータを増やす必要がある）。下部メニューからロボットパラメーターモジュールを選択する。または、左上隅にある[ロボットパラメーター（Robot Parameters）]モジュールタブを選択しても、同じように機能する。
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自動モードでは、Robot Parametersモジュールにアクセスすると、通知ウィンドウがトリガーされる。[確認（Confirm）]ボタンをクリックして、手動モードに切り替える。
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安全設定からロボット限界を選択する。
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パラメーター編集状態を有効にする。パスワード入力ウィンドウが表示された場合は、手順6～7を参照。
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衝突感度（Collision Sensitivity）を50%に変更する。
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[保存]ボタンをクリックして設定を保存する。[ロボットパラメータレビュー（Robot Parameters Review）]ウィンドウが表示された場合は、修正をレビューして[適用（Apply）]ボタンをクリックする
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タスクエディターモジュールタブを選択する。
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自動モードに切り替えてタスクプログラムを実行する。
Unknown Attachment
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[実行（Run）]ボタンをクリックする。待機時間中に、ロボットのエンドエフェクターをロボットの体に向かってそっと押す。押す力でロボットが動き、手を離すと元の位置に戻る。