MovePeriodic.srv

amp 는 진폭(amplitude)을 의미하며, 각 축(x, y, z, rx, ry, rz) 별로 amp를 값으로 하는 6개 원소의 list 형태로 입력해야 합니다. 단, 주기 모션을 진행하지 않는 축 방향은 amp를 0으로 입력해야 합니다.

periodic 는 해당 방향 모션의 1회 반복 시간을 의미하며, 각 축(x, y, z, rx, ry, rz) 별 period를 값으로 하는 총 6개 원소의 list 형태로 입력하거나 대표값을 입력해야합니다.

acc 은 주기모션의 시작과 끝의 가속 및 감속 시간을 의미합니다. 입력된 가감속시간과 최대주기*1/4 중 큰 값이 적용됩니다. 입력된 가감속 시간이 전체모션시간의 1/2을 초과하는 경우 에러가 발생합니다.

repeat 은 가장 큰 period 값을 가지는 축(기준 축)의 반복 횟수를 정의하며, 이에 따라 총 모션 시간이 결정됩니다. 나머지 축의 반복 횟수는 모션 시간에 따라 자동결정됩니다.모션이 정상 종료되는 경우 종료 위치가 시작 위치와 일치하게 하도록 나머지 축 모션은 기준 축 모션이 종료되기 전에 먼저 종료될 수 있습니다. 모든 축의 모션이 동시 종료되지 않는 경우 감속구간에서의 경로는 이전 경로에서 벗어나게 됩니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 참조하십시오

ref 는 반복 모션의 기준 좌표계를 의미합니다.

ref 의 인자에서 DR_WORLD 는 M2.40 이상의 버전에서만 사용 가능합니다.

모션명령 수행 시 최대속도 에러가 발생하는 경우 다음의 식을 참조하여 진폭 및 주기를 조정할 것을 제안합니다.
최대속도=진폭(amp)*2*pi(3.14)/주기(period)
(예, 진폭=10mm, 주기=1초인 경우 최대속도=62.83mm/sec)

선행모션과 후행모션에 대한 온라인 블렌딩은 지원하지 않습니다.