현재 안전 설정 정보를 제공하기 위한 구조체 정보로 다음과 같은 필드로 구성되어 있다.
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BYTE# |
필드명 |
데이터 형 |
값 |
비고 |
|
0 |
_iDataVersion |
unsigned int |
- |
데이터 버전 |
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4 |
_tJointRange |
struct.CONFIG_JOINT_RANGE |
- |
관절 공간 범위 |
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232 |
_tGeneralRange |
struct.CONFIG_GENERAL_RANGE |
- |
작업 공간 범위 |
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280 |
_fCollisionSensitivity |
float |
- |
충돌 민감도 |
|
284 |
_tSafetyFunc |
union.CONFIG_SAFETY_FUNCTION |
- |
안전 기능 |
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318 |
_tTool |
struct.CONFIG_TOOL_SYMBOL |
- |
툴 이름 설정 |
|
390 |
_tTcp |
struct.CONFIG_TCP_SYMBOL |
- |
TCP 이름 설정 |
|
446 |
_tInstallPose |
struct.CONFIG_INSTALL_POSE |
- |
설치 자세 설정 |
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454 |
_tSafetyIO |
struct.CONFIG_SAFETY_IO_OP |
- |
안전 I/O 설정 |
|
520 |
_tSafetySpaceVF |
struct.CONFIG_VIRTUAL_FENCE |
- |
작업 공간 설정 |
|
632 |
_tSafetySpaceSZ |
struct.CONFIG_SAFE_ZONE |
- |
안전 공간 설정 |
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689 |
_tSafetySpaceESZ |
struct.ENABLE_SAFE_ZONE |
- |
안전 공간 활성화 |
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692 |
_tSafetySpacePZ |
struct.CONFIG_PROTECTED_ZONE |
- |
보호 공간 설정 |
|
1722 |
_tSafetySpaceCM |
struct.CONFIG_COLLISION_MUTE_ZONE |
- |
충돌 감시 무효 공간 설정 |
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3122 |
_tSafetySpaceTO |
struct.CONFIG_TOOL_ORIENTATION_LIMIT_ZONE |
- |
툴 회전 제한 공간 설정 |
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4312 |
_tSafetySpaceTS |
struct.CONFIG_TOOL_SHAPE |
- |
툴 형상 설정 |
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4827 |
_tConfigNudge |
struct.CONFIG_NUDGE |
- |
Nudge 설정 |
|
4836 |
_tCockPit |
struct.CONFIG_COCKPIT_EX |
- |
콕핏 설정 |
|
4840 |
_tIdleOff |
struct.CONFIG_IDLE_OFF |
- |
자동 Servo Off 설정 |
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4845 |
_tConfigTCP |
struct.CONFIG_TCP_LIST |
- |
TCP 리스트 설정 |
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7649 |
_tConfigTool |
struct.CONFIG_TOOL_LIST |
- |
툴 리스트 설정 |
|
11253 |
_tConfigToolShape |
struct.CONFIG_TOOL_SHAPE_LIST |
- |
툴 형상 리스트 설정 |
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38607 |
_szActiveTcp |
char[32] |
- |
활성화 TCP 목록 |
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38639 |
_szActiveTool |
char[32] |
- |
활성화 툴 목록 |
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38671 |
_szActiveToolShape |
char[32] |
- |
활성화 툴 형상 목록 |
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38703 |
_tModbusList |
struct.MODBUS_DATA_LIST |
- |
모드버스 리스트 |
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45805 |
_tWorld2BaseRelation |
struct.CONFIG_WORLD_COORDINATE |
- |
월드 좌표계 설정 |
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45830 |
m_CwsSpeedRatio |
float |
- |
속도 Cws |
|
45834 |
속도 Io |
float |
- |
속도 Io |
|
45838 |
IO 설정 |
struct.CONFIG_CONFIGURABLE_IO |
- |
IO 설정 |