정의
set_velx(vel1, vel2, clamp)
기능
작업 공간 모션의 속도를 전역적으로 설정합니다. 전역적으로 설정된 속도 velx는 movel(), amovel(), movec(), movesx()과 같은 태스크 모션을 호출할 때 속도 값을 입력하지 않는 경우에는 default 속도로 적용됩니다. 설정값 중 vel1은 TCP의 선속도를, vel2는 TCP의 회전 속도를 정의합니다. vel2의 값이 None이면 선속도에 비례하여 계산됩니다. 설정 값 clamp은 TCP 선속도 제한 모드를 설정할 수 있습니다. 모드가 활성화되면 TCP의 선속도에 따라 모든 모션의 이동 속도가 제한됩니다.
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모드 유지 : None
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모드 비설정 : DR_OFF
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모드 설정 : DR_ON
알아두기
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TCP 선속도 제한 모드는 설정한 속도가 안전 파라미터의 TCP 속도보다 낮은 경우, 안전 파라미터의 TCP 속도로 제한됩니다. 감속 모드에서는 감속 모드의 속도를 따릅니다.
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처음 프로그램 시작 시에 clamp가 None이면, TCP 선속도 제한 모드는 활성화되지 않습니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
vel1 |
float |
- |
velocity 1 (TCP 선속도) |
|
vel2 |
float |
None |
velocity 2 (TCP 회전 속도) |
|
clamp |
int |
None |
TCP 선속도 제한 모드
|
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
성공 |
예외
|
예외 |
설명 |
|---|---|
|
DR_Error (DR_ERROR_TYPE) |
인수들의 데이터형 오류 시 |
예제
Python
# 0
set_velx(30) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec)로 설정, 전역 태스크 각속도는 자동 결정, 기존의 설정된 모드로 유지됩니다.
set_velx(30, 20) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, 기존의 설정된 모드로 유지됩니다.
set_velx(30, 20, DR_ON) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, TCP 속도 제한 모드가 활성화됩니다.
# 1
P0 = posj(0,0,90,0,90,0)
movej(Q1, 60, 30)
P1 = posx(400,500,800,0,180,0)
P2 = posx(400,500,500,0,180,0)
movel(P1, vel=10, acc=20)
set_velx(30, 20, DR_ON) # 전역 태스크 속도를 30(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, TCP 속도 제한 모드가 활성화됩니다.
set_accx(60, 40) # 전역 태스크 가속도를 60(mm/sec2), 40(deg/sec2)로 설정합니다.
movel(P2) # P2로의 태스크 모션 속도는 전역 속도인 30(mm/sec), 20(deg/sec)
movel(P1, vel=20, acc=40) # P1으로의 태스크 모션 속도는 지정 속도인 20(mm/sec), 20(deg/sec)입니다.
# 2
set_velx(10.5, 19.4) # 소수점 입력 가능합니다.
# 3
set_velx(100, 20, DR_ON) # 전역 태스크 속도를 100(mm/sec), 20(deg/sec)로 설정, TCP 속도 제한 모드가 활성화됩니다.
Q1 = posj(0,0,90,0,90,0)
Q2 = posj(0,0,0,0,90,0)
movej(Q1, vel=60, acc=60) # 전역 태스크 속도 100(mm/sec)로 제한됩니다.
movej(Q2, vel=60, acc=60, velx = 50) # 로컬 velx가 우선 적용되므로, TCP 속도가 50(mm/sec)로 제한됩니다.