로봇 제어기의 운용 상태를 전환 및 변경시킬 수 있는 열거형 상수로, 다음과 같이 정의되어 있다
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순번 |
상수명 |
설명 |
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0 |
CONTROL_INIT_CONFIG |
STATE_NOT_READY 상태에서 STATE_INITIALIZING 상태로 전환하는 기능을 수행하며, T/P 어플리케이션만이 이 기능을 수행함. |
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1 |
CONTROL_ENABLE_OPERATION |
STATE_INITIALIZING상태에서 STATE_STANDBY 상내로 전환하는 기능을 수행하며 T/P 어플리케이션만이 이 기능을 수행함 |
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2 |
CONTROL_RESET_SAFET_STOP |
STATE_SAFE_STOP 상태에서 STATE_STANDBY 상태로 전환하는 기능을 수행함. 자동모드 일 경우, 프로그램 재시작 여부를 설정할 수 있음. |
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3 |
CONTROL_RESET_SAFET_OFF |
STATE_SAFE_OFF 상태에서 STATE_STANDBY 상태로 전환하는 기능을 수행함, |
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4 |
CONTROL_RECOVERY_SAFE_STOP |
STATE_SAFE_STOP2 상태에서 S/W 적으로 STATE_RECOVERY 상태로 전환하는 기능을 수행함. |
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5 |
CONTROL_RECOVERY_SAFE_OFF |
STATE_SAFE_OFF2 상태에서 S/W 적으로 STATE_ RECOVERY 상태로 전환하는 기능을 수행함. |
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6 |
CONTROL_RECOVERY_BACKDRIVE |
STATE_SAFE_OFF2 상태에서 H/W 적으로 STATE_ RECOVERY 상태로 전환하는 기능을 수행함. STATE_STANDBY 상태로 전환할 수 없고 로봇 제어기 전원을 재부팅해야 함. |
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7 |
CONTROL_RESET_RECOVERY |
STATE_ RECOVERY 상태에서 STATE_STANDBY 상태로 전환하는 기능을 수행함. |