기능
외부 제어기에서 송신할 입력 데이터(외부 제어기 → 로봇 제어기)를 쓰는 함수입니다. 외부 제어기와 연결된 센서, DIO, AIO, 기타 명령 등을 받아오기 위한 목적이며 현재 사용처는 없지만, 외부 주변 장치 메이커와의 협업을 통해 활용될 예정입니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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fExternalForceTorque |
Float[6] |
- |
External Force Torque |
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iExternalDI |
unsigned short |
- |
External Digital Input |
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iExternalDO |
unsigned short |
- |
External Digital Output |
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fExternalAnalogInput |
float[6] |
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external analog input(6 channel) |
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fExternalAnalogOutput |
Float[6] |
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external analog output(6 channel) |
리턴
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값 |
설명 |
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LPRT_OUTPUT_DATA_LIST |
출력 데이터 리스트 참조. |
예제
C++
float fExternalForceTorque[6] = {100, 100, 100, 100, 100, 100};
int iExternalDI = 1;
int iExternalDO = 2;
float fExternalAnalogInput[6] = {100, 100, 100, 100, 100, 100};
float fExternalAnalogOutput[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 0};
Drfl.write_data_rt(fExternalForceTorque, iExternalDI, iExternalDO, fExternalAnalogInput, fExternalAnalogOutput);