set_user_cart_coord()

set_user_cart_coord(pos, ref)

기능

기준 좌표계(ref) 기반의 새로운 사용자좌표계를 설정할 수 있습니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 100개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 100개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

인수

리턴

예외

예제

pos1 = posx(10, 20, 30, 0, 0, 0)
pos2 = posx(30, 50, 70, 45, 180, 45)
user_id1 = set_user_cart_coord(pos1, ref=DR_BASE)
user_id2 = set_user_cart_coord(pos2, ref=DR_WORLD)

관련 명령어

• set_ref_coord()

set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos, ref)

기능

사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 포즈 x1, x2, x3를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 있습니다. ¹⁾x1x2의 단위 벡터를 ux, x1x2로부터 x3까지 최단거리로 잇는 vector의 단위벡터를 uy로 하여, ux, uy, uz를 각 축의 방향 벡터, 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치한 직교 좌표계를 생성합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 100개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 100개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

¹⁾M2.0.2 이전 버전에서는 x2x1의 단위 벡터를 ux로 사용

인수

리턴

예외

예제

x1 = posx(0, 500, 700, 0, 0, 0) # Euler angle은 계산시 무시
x2 = posx(500, 0, 700, 0, 0, 0)
x3 = posx(300, 100, 500, 0, 0, 0)
x4 = posx(300, 110, 510, 0, 0, 0)
pos = posx(10, 20, 30, 0, 0, 0)
user_tc1 = set_user_cart_coord(x1, x2, x3, pos, ref=DR_BASE)
user_tc2 = set_user_cart_coord(x2, x3, x4, pos, ref=DR_WORLD)

관련 명령어

• set_ref_coord()

set_user_cart_coord(u1, v1, pos, ref)

기능

사용자가 입력좌표계(ref) 기준의 벡터 u1과 v1를 사용하여 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 있습니다. 직교 좌표계의 원점은 입력좌표계(ref) 기준의 pos에 위치하고, x축/y축 basis는 vector u1과 v1에 주어집니다. 나머지 방향은 u1 x v1에 의해 정해집니다. u1과 v1이 orthogonal 하지 않은 경우, u1과 v1이 span 하는 평면상에 u1과 수직인 v1’를 y축의 방향 vector로 설정합니다. Workcell Item에서 설정한 좌표계를 포함하여 총 100개의 사용자좌표계를 설정할 수 있으며, 100개가 넘어가면 새로운 직교 좌표계를 설정할 수 없습니다. 명령어를 통해 설정한 사용자좌표계는 프로그램 실행 종료 시 삭제되므로, 사용자좌표계 정보를 유지하려면 Workcell Item에서 사용자좌표계를 설정하세요.

인수

리턴

예외

예제

u1 = [1, 1, 0]
v1 = [-1, 1, 0]
pos = posx(10, 20, 30, 0, 0, 0)
user_tc1 = set_user_cart_coord(u1, v1, pos)
user_tc2 = set_user_cart_coord(u1, v1, pos, ref=DR_WORLD)

관련 명령어

• set_ref_coord()