기능
로봇 제어기에서 작업공간을 기준으로 로봇이 현재 위치에서 경유 지점를 지나 목표 위치까지 원호 또는 지정한 각도로 원호를 따라 이동시키기 위한 함수이다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
fTargetPos[0] |
float[6] |
- |
경유 지점 |
|
fTargetPos[1] |
float[6] |
|
목표 위치 |
|
fTargetVel |
float[2] |
- |
선속도, 각속도 |
|
fTargetAcc |
float[2] |
- |
선가속도, 각가속도 |
|
fTargetTime |
float |
0.0 |
도달 시간 [sec] |
|
eMoveMode |
enum.MOVE_MODE |
MOVE_MODE_ ABSOLUTE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
eMoveReference |
enum.MOVE_REFERENCE |
MOVE_REFERENCE_BASE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
|
fTargetAngle1 |
float |
0.0 |
angle1 |
|
fTargetAngle2 |
float |
0.0 |
angle2 |
|
fBlendingRadius |
float |
0.0 |
blending시 radius |
|
eBlendingType |
enum.BLENDING_SPEED_TYPE |
BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE |
상수 및 열거형 정의 참조 |
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eAppType |
enum.DR_MV_APP |
DR_MV_APP_NONE |
application 타입 설정 |
알아두기
-
fTargetVel 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, fTargetVel ={30, 0}) 입력된 인자는 모션의 선속도에 대응되며, 각속도는 선속도에 비례하여 결정됩니다.
-
fTargetAcc 에 하나의 인자를 입력한 경우(예를들어, fTargetAcc ={60, 0}) 입력된 인자는 모션의 선가속도에 대응되며, 각가속도는 선가속도에 비례하여 결정됩니다.
-
fTargetTime 지정 시, fTargetVel, fTargetAcc 를 무시하고 fTargetTime 기준으로 처리됩니다.
-
eMoveMode 가 MOVE_MODE_RELATIVE 인 경우 fTargetPos[0] 과 fTargetPos[1] 는 각각 앞 선 위치값에 대한 상대좌표로 정의됩니다. (fTargetPos[0]은 시작점 대비 상대좌표, fTargetPos[1]는 fTargetPos[0]대비 상대좌표)
-
fTargetAngle1이 0보다 크고, fTargetAngle2이 0인 경우 fTargetAngle1은 Circular path 상의 총 회전각이 적용됩니다.
-
fTargetAngle1과 fTargetAngle2가 0보다 큰 경우, fTargetAngle1은 circular path 상에서 정속으로 이동하는 총 회전각을, fTargetAngle2는 가속과 감속을 위한 회전 구간의 회전각을 의미합니다. 이때 총 이동각은 fTargetAngle1+ 2 X fTargetAngle2만큼 circular path 상을 움직입니다.
주의
eBlendingType이 BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE이고 fBlendingRadius 가 0보다 큰 조건으로 후속 모션이 블렌딩 될 경우 선행모션의 잔여거리, 속도, 가속도로 결정되는 잔여모션시간이 후행모션의 모션시간보다 큰 경우 후행모션이 먼저 종료된 후 선행모션이 종료될 수 있습니다. 관련한 사항은 아래 이미지를 잠고하십시오.
리턴
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값 |
설명 |
|---|---|
|
0 |
오류 |
|
1 |
성공 |
예제
// CASE 1
float x1[2][6] = {{559,434.5,651.5,0,180,0}, {559,434.5,251.5,0,180,0}};
float tvel = {50,50}; # 태스크 속도를 50(mm/sec), 50(deg/sec)로 설정
float tacc = {100,100}; # 태스크 가속도를 100(mm/sec2), 100(deg/sec2)로 설정
drfl.movec(x1, tvel, tacc);
// 속도 50(mm/sec), 가속도 100(mm/sec2)로 x1[0]을 경유하여 x1[1]에 이르는
// 원호궤적을 따라 이동
// CASE 2
float x1[2][6] = {{559,434.5,651.5,0,180,0},{559,434.5,251.5,0,180,0}};
float tTime = 5;
drfl.movec(x1, 0, 0, tTime);
// x1[0]을 경유하여 x1[1]까지 5초의 도착시간을 가지고 원호궤적으로 이동
// CASE 3
float x1[2][6] = {{559,434.5,651.5,0,180,0},{559,434.5,251.5,0,180,0}};
float x2[2][6] = {{559,234.5,251.5,0,180,0 },{559,234.5,451.5,0,180,0}};
float tvel = {50,50};
float tacc = {100,100};
float blending_radius = 50;
drfl.movec(x1, tvel, tacc, 0, MOVE_MODE_ABSOLUTE, MOVE_REFERENCE_BASE, 0, 0, blending_radius);
drfl.movec(x2, tvel, tacc, 0, MOVE_MODE_ABSOLUTE, MOVE_REFERENCE_BASE, 0, 0, 0, BLENDING_SPEED_TYPE_DUPLICATE);