기능
입력된 기준 좌표계(eTargetRef) 기준의 벡터(fSourceVec) 방향에 Tool 좌표계의 지정축의 방향을 일치시킨다. 이 때 로봇의 TCP 위치는 현재 위치를 유지한다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
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eSourceVec |
float[3] |
- |
3개의 XYZ 정보 |
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eTaskAxis |
enum.TASK_AXIS |
- |
상수 및 열거형 정의 참조 |
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eTargetRef |
enum.COORDINATE_SYSTEM |
- |
상수 및 열거형 정의 참조 |
리턴
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값 |
설명 |
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0 |
오류 |
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1 |
성공 |
예제
C++
float v[3] = {1000, 700, 300};
Drfl.parallel_axis(v, TASK_AXIS_X, COORDINATE_SYSTEM_BASE);