CDRFLEx.set_desired_force

기능

전역으로 설정된 좌표계(set_ref_coord 참조) 기준으로 힘 제어 목표값, 힘 제어 방향, 힘 목표값, 외력참조모드를 설정한다.

인수

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetForce	float[6]	-	3개의 Translational 힘 성분 3개의 Rotational 모멘트 성분
iTargetDirection	unsigned char[6]	-	1이면 해당 방향 힘 제어 0이면 해당 방향 compliance 제어
eForceReference	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_TOOL	상수 및 열거형 정의 참조
fTargetTime	float	0	힘을 증가시키는 데 소요되는 시간[sec] 범위 : 0~1.0
eForceMode	enum.FORCE_MODE	FORCE_MODE_ABSOLUTE	상수 및 열거형 정의 참조

리턴

값	설명
0	오류
1	성공

예제

C++

Drfl.set_ref_coord(COORDINATE_SYSTEM_TOOL);
float x0[6] = {0, 0, 90, 0, 90, 0};
Drfl.movej(x0, 60, 30);
float stx[6] = {500, 500, 500, 100, 100, 100};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);
float fd[6] = {0, 0, 0, 0, 0, 10};
unsigned char fctrl_dir[6] = {0, 0 ,1, 0, 0, 1};
Drfl.set_desired_force(fd, fctrl_dir);