Gluing

추천 디바이스

Tool

옵션 기능

• 패턴

• 접근 자세 설정

명령어 완성 조건

• [엔드 이펙터] 설정

• [패턴] 설정한 경우, [태스크 설정] 의 [반복 조건] 설정

지원 로봇 시리즈

E, A, AS, M, H

기본 설정

엔드 이펙터

툴 선택 시 입출력 테스트 가능

패턴

패턴을 사용하는 경우 선택

기준 자세

교시점

• 글루잉 작업 시작 위치

• 패턴 설정 시 [기준 자세] 가 [패턴 위치 참조] 로 변경됨

태스크 설정

반복 조건

Repeat index 선택

• [반복 조건] 은 [패턴] 사용 시 pattern index로 사용됨

태스크 속도

진입점에서 교시점까지 이동하는 속도

• [패턴] 사용 시 [태스크 속도] 는 각 패턴의 점까지 이동 시 사용

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

태스크 가속도

진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도

• [패턴] 사용 시 [태스크 가속도] 는 각 패턴의 점까지 이동 시 사용

0.1 m/s²

[0.001 ~ 20]

그리퍼 설정

TCP 설정

(옵션)

사용할 [TCP] 선택

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 TCP 목록]

툴 무게 설정

(옵션)

작업물을 잡는 경우 해당 무게 정보 반영

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 툴 무게 목록]

툴 모양 설정

(옵션)

사용할 [툴 모양] 선택

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 툴 모양 목록]

툴 후 대기 시간

[엔드 이펙터] 의 [Run] 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

접근 자세 설정

(옵션)

사용 여부

접근 자세 사용 여부 선택

True

[True, False]

접근 거리

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

• [패턴] 설정 시에는 Pallet 디바이스에서 설정한 [접근 거리] 가 적용됨

[0, 0, -100] mm

[-99999.999 ~ 99999.999]

속도

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

가속도

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s²

[0.001 ~ 20]

모션 시간

진입점으로 가는 모션의 시간

• 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨

0 s

[0 ~ 10000]

블렌딩 반경

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]