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Bolting

Screwdriver 로 대상 작업 지점을 교시하고, 볼트 길이를 고려한 위치를 시작 점으로 하여 교시점까지 이동하면서 볼트를 체결하는 명령어입니다.

  • Screwdriver에 [역방향 모드] 가 있어서 이를 선택한 경우 교시점(볼트 체결 위치)에서 시작점으로 이동하면서 볼트를 제거합니다.

스크린샷 2025-07-10 오후 10.29.56.png


기본 정보

항목

설명

추천 디바이스

Screw Driver

옵션 기능

  • 패턴

  • 접근 자세 / 후퇴 자세 설정

  • 강성 제어 설정

명령어 완성 조건

  • [엔드 이펙터] 설정

  • [기준 자세] 설정

  • [패턴] 설정한 경우, [태스크 설정] 의 [반복 조건] 설정

지원 로봇 시리즈

E, A, AS, M, H


기본 동작 순서

  1. 기본 모드
    [접근 자세]로 이동 → 시작점으로 이동([기준 자세] 에서 [볼트 길이] 를 제외한 지점) → [기준 자세] 로 이동([패턴] 설정 시 패턴 계산 점으로 이동) → [엔드 이펙터] 의 [Run] 동작 ([진공 유형] 설정된 경우 [Vacuum_Off] 동작) → [후퇴 자세] 로 이동


  1. [역방향 모드] 설정 시
    [접근 자세]로 이동 → [기준 자세] 로 이동([패턴] 설정 시 패턴 계산 점으로 이동) → 시작점으로 이동([기준 자세] 에서 [볼트 길이] 를 제외한 지점) → [엔드 이펙터] 의 [Run] 동작 → [후퇴 자세] 로 이동


화면 정의

항목

설명

기본값 및 입력 범위

기본 설정

엔드 이펙터

스크류드라이버 선택 시 입출력 테스트 가능


패턴

패턴을 사용하는 경우 선택


기준 자세

교시점

  • 볼팅 작업 시작 위치

  • 패턴 설정 시 [기준 자세] 가 [패턴 위치 참조] 로 변경됨


태스크 설정

역방향 모드

(옵션)

역방향 모드 설정

False

[True, False]

태스크 방향

볼트 체결 방향

Z

[X, Y, Z]

볼트 길이

볼트 길이

10 mm

[0 ~ 200]

볼팅 속도

볼팅 작업 속도

30 mm/s

[0.001 ~ 8000]

볼팅 가속도

볼팅 작업 가속도

0.03 m/s2

[0.001 ~ 20]

시간 초과

볼팅 작업 완료 시간

3 s

[0 ~ 10000]

반복 조건

Repeat index 선택

  • [반복 조건] 은 [패턴] 사용 시 pattern index로 사용됨


태스크 속도

진입점에서 교시점까지 이동하는 속도

  • [패턴] 사용 시 [태스크 속도] 는 각 패턴의 점까지 이동 시 사용

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

태스크 가속도

진입점에서 교시점까지 이동하는 가속도

  • [패턴] 사용 시 [태스크 가속도] 는 각 패턴의 점까지 이동 시 사용

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

그리퍼 설정

TCP 설정

(옵션)

사용할 [TCP] 선택

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 TCP 목록]

툴 무게 설정

(옵션)

작업물을 잡는 경우 해당 무게 정보 반영

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 툴 무게 목록]

툴 모양 설정

(옵션)

사용할 [툴 모양] 선택

사용안함

[로봇 파라미터에 설정된 툴 모양 목록]

진공 유형

(옵션)

Vaccuum 기능 탑재 여부 선택

False

[True, False]

토크 OK

(옵션)

볼트 체결 완료 여부 체크 선택

False

[True, False]

툴 후 대기 시간

[엔드 이펙터] 의 [Run] 동작 후 대기 시간

0.5 s

[0 ~ 10000]

접근 자세 설정

(옵션)

사용 여부

접근 자세 사용 여부 선택

True

[True, False]

접근 거리

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

  • [패턴] 설정 시에는 Pallet 디바이스에서 설정한 [접근 거리] 가 적용됨

[0, 0, -100] mm

[-99999.999 ~ 99999.999]

속도

진입점으로 가는 모션의 속도

250 mm/s

[0.001 ~ 8000]

가속도

진입점으로 가는 모션의 가속도

0.25 m/s2

[0.001 ~ 20]

모션 시간

진입점으로 가는 모션의 시간

  • 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨

0 s

[0 ~ 10000]

블렌딩 반경

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름

  • 0 이상의 값 입력 시 [역방향 모드], [강성 제어 설정] 을 False 로 설정 해야함

0 mm

[0 ~ 1000]

후퇴 자세 설정

(옵션)

사용 여부

후퇴 자세 사용 여부 선택

True

[True, False]

후퇴 거리

교시점으로부터 x, y, z 방향으로 떨어진 거리

  • [패턴] 설정 시에는 Pallet 디바이스에서 설정한 [후퇴 거리] 가 적용됨

[0, 0, -100] mm

[-99999.999 ~ 99999.999]

속도

후퇴점으로 가는 모션의 속도

100 mm/s

[0.001 ~ 8000]

가속도

후퇴점으로 가는 모션의 가속도

0.1 m/s2

[0.001 ~ 20]

모션 시간

후퇴점으로 가는 모션의 시간

  • 0 이상의 값 입력 시 속도/가속도 값 무시됨

0 s

[0 ~ 10000]

블렌딩 반경

교시점과 후퇴간의 이동을 이어주는 블렌딩 반지름

0 mm

[0 ~ 1000]

강성 제어 설정

(옵션)

사용 여부

강성 제어 사용 여부 선택

False

[True, False]

강성

강성 값 설정

x=y=z

  • 3000 N/m

  • [0 ~ 20000]

rx=ry=rz

  • 200 Nm/rad

  • [0 ~ 1000]