オペレータの介入の機能

注釈

• 作業者介入機能を使用するには、以下のいずれかの設定を完了する必要がある。

  • ロボットパラメータモジュール-通常のI/O -入力-介入要求(F)

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  • クラシック溶接モジュール-アナログ溶接設定-通信設定-入力
    （以下の信号のいずれか[Arc Active/Gas Off/Wire Stick/Machine Error]が有効な場合）

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• [Move along the path]ボタン と [Step Move button (-10,-5,-1,+1,+5,+10)]ボタンは 同じ動作を実行する。ただし、前者は手動で入力したOffsetによって基準位置から前後に移動し、後者はプリセットされたStep Offsetによって前方または後方にポイントをターゲットとする。上記のボタンを使用してアクションを完了した後、追加のボタンを押すと、現在の位置がオフセットによって移動する。

• コラボレーションゾーンが設定されている場合にのみ「ハンドガイドボタンを使用」がアクティブになり、ロボットの状態がハンドガイド状態に変化し、ゾーン内で直接ティーチングが可能になる。その後、コックピット背面のボタンまたはティーチングペンダントを押すことでダイレクトティーチングを有効にすることができる。

• ハンドガイドモードでは、[Use Handguiding button]が[End Handguiding button] に変化する。 .

• 「ハンドガイド終了ボタン」を押すと、ハンドガイド状態が終了する。このとき、安全上の理由から、現在のロボットの位置、角度、および停止点の値(最初のポップアップが発生した時刻)を比較してポップアップを生成する。次の内容のポップアップが表示された場合は、ロボットの位置と姿勢を修正するために再度直接指導してから再試行する必要がある。

  • 現在のTCP位置と停止位置のTCP間の直線距離が20 cmを超える場合

  • 停止点での現在のジョイント角度とジョイント角度の差が1〜3軸（10度）/4〜5軸（30度）/6軸（60度）以上異なる場合

• この機能は、 MoveL/MoveC/MoveB の動作中にのみサポートされる。

• 通常の出力機能を使用して、ポップアップが発生したことを知らせることができる。信号はポップアップが発生している間はアクティブのままであり、ポップアップが終了すると非アクティブになる。

  • ロボットパラメータモジュール-通常のI/O -出力-オペレータの介入（L）

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