위빙 기능은 용접경로(Welding path)를 따르는 모션에 위빙 기능을 이용하여 용접비드(결과물)의 두께 및 형상을 조절할 수 있습니다. 위빙은 사다리꼴, 원형, 지그재그, 정현파형, C 파형 위빙 패턴과 같이 다섯 가지 위빙 기능을 제공합니다. 위빙 조건을 설정하기 위해 먼저 위빙좌표계와 위빙 평면을 이해할 필요가 있습니다.
1. 위빙 좌표계
위빙 조건은 원점이 용접경로 상에 위치하며 용접경로의 진행방향을 위빙x축으로, 위빙x축에서 툴(TCP)-z방향을 벡터곱(cross-product)한 방향을 위빙y축으로 하는 위빙좌표계에서 정의됩니다. 아래 그림을 참조해주세요.
또한, 위빙좌표계의 X-Y 평면을 x축을 중심으로 기울임각(tilt-angle)만큼 기울인 평면을 위빙 평면(weaving plane)이라 하며 위빙 평면에서 위빙 모션이 수행됩니다. 예로, 아래 그림에서는 기울임각이 0도일 때 와 45도일 때를 나타냅니다.
2. 위빙 설정 화면
새로운 위빙 조건을 만들 수 있으며, 기존의 위빙 조건을 수정 또는 삭제할 수 있습니다. 또한 기존의 위빙 조건을 복사하여 새로운 조건으로 설정 할 수 있습니다.
위빙 조건은 기본 위빙 조건과 사용자 생성 조건이 있습니다. 기본 위빙 조건을 그대로 활용하거나 기본 위빙 조건을 토대로 새로운 위빙 조건을 추가 할 수 있습니다.
위빙 패턴에는 총 5가지의 패턴 설정이 가능합니다. 각각의 패턴에 대한 상세 설정은 각 항목별 설정 방법을 참고 하시기 바랍니다.
