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安全定格停止サブ機能

安全定格停止サブ機能は、 安全定格監視機能が 制限違反を検出した場合、 安全定格停止機能の専用入力端子から停止信号を受信した場合、 または 安全定格停止サブ機能の1つとして設定された安全定格I/Oのコンフィグレーション可能入力端子から停止信号を受信した場合にロボットを停止するために使用される。

注釈

  • PFHd（1時間あたりの危険側故障の確率）：1時間あたりの安全関連システム/サブシステムの危険側故障の確率

  • PL（パフォーマンスレベル）：ISO 13849-1に準拠した制御システムの安全関連コンポーネント（SRP/CS）のパフォーマンスレベル

  • SIL（安全度レベル）：IEC 62061に準拠した安全関連電子制御システム（SRECSまたはSCS）の安全度レベル

  • 停止カテゴリ：IEC 60204-1で定義されている停止機能のカテゴリ

安全機能

概要

PFHd

PL、SIL

1

STO

（安全トルクオフ）

&

SBC

（安全ブレーキ制御）

停止カテゴリ0に対応する安全停止機能であり、すべてのジョイントモジュールへのモータ出力を直ちに遮断する。

モータのパワーが下がると、軸は慣性のために回転し続けるので、ブレーキを同時に作動させてブレーキの摩擦力で停止させる必要がある。

  • モーターの電源が遮断されるため、停止機能を解除してサーボをオンにした後にロボットを操作することができる。

  • サーボオンメソッドの詳細については、 のサーボの概要を参照のこと。

  • 減速ではなく駆動力が失われた場合(パワーオフなど)に現在の姿勢を維持するためにロボットブレーキを使用する。STOを頻繁に使用すると、ブレーキの摩耗や減速機の耐久性の損失につながる可能性があるため、必要でない限りSS1を使用することが推奨される。

2.87E-8

/h

PL e Cat.4

SIL 3

2

SS1

（安全停止1）

これは停止カテゴリ1に相当する安全停止であり、すべてのジョイントを停止できる限り減速し、モータへの電力を遮断してブレーキをかけて静止状態を維持する。

  • 停止中に事前定義された減速が正常に発生しない場合は、STO STOPに切り替わる。

  • 減速後は電源が遮断され、STOと同様に停止機能を解除してサーボをオンにした後にロボットを操作できる。

  • サーボオンメソッドの詳細については、 のサーボの概要を参照のこと。

1.78E-7

/h

PL d Cat.3

SIL 2

3

SS2

（安全停止2）

これは、停止カテゴリ2に相当する安全停止であり、すべてのジョイントを停止可能な限り減速し、停止ステータス監視機能に切り替える。

  • 停止中に事前定義された減速が正常に発生しない場合は、STO STOPに切り替わる。

  • 停止カテゴリ2に対応する停止モードにより、すべての関節が最大減速で停止し、SOS（安全作動停止）が作動する。

1.78E-7

/h

PL d Cat.3

SIL 2

4

リフレックスストップ

（RS1）

停止カテゴリー2に対応する安全停止機能であり、浮動反応(衝突検知後一瞬の外力に対応する機能)を利用して外力に応答し、安全動作停止(SOS)を作動させる。

  • フローティングリアクション中に過剰な位置、方向または速度の変化が検出された場合、または停止中に減速が適切に行われなかった場合、STO STOPが作動する。

1.93E-7

/h

PL d Cat.3

SIL 2