ロボット操作スペース
M0609
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M0617
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M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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最大 運用スペース内のペイロード
ロボットの動作空間内の最大ペイロードは、重心からの距離によって変化する。距離あたりのペイロードは次のとおりである。
注釈
この荷重図では、工具の荷重量が小さいことを想定している。体積が大きい工具は、重量が同じで体積が小さい工具と比較して、重心より上のペイロードの制限が大きくなり、振動が発生する可能性がある。
M0609
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M0609
|
M1013
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M1509
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H2017
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H2515
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許容されるモーメントと慣性
ロボットのJ4-J6に許容されるモーメントと慣性は次のとおりである。
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モデル名 |
J4 |
J5 |
J6 |
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|---|---|---|---|---|---|---|
|
許可された瞬間 |
慣性 |
許可された瞬間 |
慣性 |
許可された瞬間 |
慣性 |
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M0609 |
36 Nm |
1.6kg㎡ |
36 Nm |
1.6kg㎡ |
36 Nm |
1.6kg㎡ |
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M0617 |
||||||
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M1013 |
||||||
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M1509 |
||||||
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H2017 |
145 Nm |
8.0kg㎡ |
81 Nm |
4.5kg㎡ |
36 Nm |
2.0kg㎡ |
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H2515 |
||||||
ツール中心点(TCP)
TCPについては下図を参照のこと。
基本仕様
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モデル名 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
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|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
重量 |
27kg |
34kg |
33kg |
32kg |
79 kg |
77kg |
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作業半径内のペイロード |
6kg |
6kg |
10kg |
15kg |
20kg |
25kg |
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最大 ワーク半径 |
900 mm |
1700 mm |
1300 mm |
900 mm |
1700 mm |
1500 mm |
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|
軸の数 |
6 |
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最大 TCP速度 |
1 m/s以上 |
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|
位置の再現性(ISO 9283) |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
±0.05 mm |
±0.03 mm |
±0.1 mm |
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保護等級 |
IP 54 |
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ノイズ |
65 dB未満 |
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インストールの方向 |
任意の方向 |
フロアのみ |
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コントローラーとティーチングペンダント |
斗山コントローラとティーチペンダント |
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振動と加速度 |
10≤f <㎐ 57-0.075mm振幅 57≤f≤150㎐ –1G |
||||||
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インパクト |
最大振幅：50㎨（5G）
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動作温度 |
0 ℃ （273K ~ 318K） |
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保管温度 |
-5~50 ℃ （268K～323K） |
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湿度 |
20%~ 80% |
||||||
軸の仕様
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モデル名 |
M0609 |
M0617 |
M1013 |
M1509 |
H2017 |
H2515 |
|---|---|---|---|---|---|---|
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動作角度 |
||||||
|
J1 |
±360㎐） |
±360㎐） |
±360㎨） |
±360㎳） |
±360℃） |
±360℃） |
|
J2 |
±360℃） |
±360℃） |
±360°） |
±360°） |
±125°） |
±125°） |
|
J3 |
±150°） |
±165°） |
±160°） |
±150°） |
±160°） |
±160°） |
|
J4 |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
|
J5 |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
|
J6 |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
±360°） |
|
最大 軸あたりの速度（定格ペイロード動作） |
||||||
|
J1 |
150 °回/秒 |
100 °/秒 |
120/s °/s |
150 °回/秒 |
100 °/秒 |
100 °/秒 |
|
J2 |
150 °回/秒 |
100 °/秒 |
120/s °/s |
150 °回/秒 |
80 °回/秒 |
80 °回/秒 |
|
J3 |
180 °回/秒 |
150 °回/秒 |
180 °回/秒 |
180 °回/秒 |
100 °/秒 |
100 °/秒 |
|
J4 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
180 °回/秒 |
180 °回/秒 |
|
J5 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
180 °回/秒 |
180 °回/秒 |
|
J6 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
225 °/秒 |
180 °回/秒 |
180 °回/秒 |