安全機能の設定

	区分	安全設定	概要
1	基本/ユニバーサル設定	ワールド座標の設定	ロボットとワークピースを表す座標系を設定できる。
		ロボット限界の設定	関節のユニバーサル安全限度とロボット/TCP安全定格監視機能を設定可能。
		安全信号I/O設定	コンフィグレーション可能なデジタルI/Oポートを安全信号I/Oとして設定可能。
		安全停止モード	停止モードは、緊急停止または保護停止が有効になっている場合、または安全定格監視機能が制限違反を検出した場合に設定できる。
		ナッジ	ロボットの保護停止のリセットや自動運転の再開が可能なナッジ機能に関するパラメータは、特定の条件を満たす場合に設定できる。
2	ツールとロボットのポーズ	ツール重量の設定	制御・安全機能の基礎となる部材ペイロードを設定可能。
		ツール形状の設定	空間限界や自己衝突防止機能に使用されるロボット工具形状を設定できる。
		マウント（ロボット設置ポーズ）の設定	ロボット設置ポーズの設定が可能。
3	スペース制限	スペース制限の設定	ロボット/TCP位置制限機能を活動化できる。
4	ZONE	コラボレーションゾーンを設定する	ロボットとオペレータの協働作業のために設定できるゾーン。ナッジまたはハンドガイディングコントロール（HGC）機能は、コラボレーションゾーンでのみ実行できる。. 減速率を設定することでタスク速度と関節速度を自動的に減速することができ、ゾーン内で衝突検出感度、TCP強制制限、TCP速度制限、安全停止モードをオーバーライドする。コラボレーションゾーンとして設定されていないゾーンは、ロボットのスタンドアロンゾーンとして扱われる。
		破砕防止ゾーンの設定	ロボットの作業位置や障害物周囲のスペースを設定することで、ロボットと障害物の間で手足が詰まるリスクを軽減できる。ロボットTCP速度、衝突感度、安全停止モードはそれぞれ200mm/s以下、100%、RS1に固定され、TCP力制限はゾーン内でオーバーライドされる。コラボレーションゾーンとして扱われる。.
		衝突感度低減ゾーンの設定	部材との接触によって力をかけなければならない場合と同様に、衝突検出とTCP力制限の安全機能を無効化(ミューティング)したり、制限を緩和するために使用することができる。他のゾーンとは異なり、衝突検知感度とTCP力限界は、衝突感度低減ゾーンにおいて、それぞれ普遍限界より低く設定したり、高く設定したりすることができる。高優先度ゾーンとして扱われる。.
		工具方向の境界ゾーンの設定	これは、ロボットのワークピースやツールの方向に関連するリスクを減らすために使用することができる。工具中心点（TCP）がゾーン内に配置されている場合は、 TCP方向制限（TCP Orientation Limit）安全機能が活動化される。
		カスタムゾーンを設定する	安全限界は、ロボットの適用の必要性に応じてゾーンごとに異なる方法で使用できる。選択された安全限界がゾーン内で上書きされる。コラボレーションゾーンまたは高優先度ゾーンのプロパティを付与できる。