CDRFLEx.task_compliance_ctrl

기능

기존에 설정한 기준 좌표계를 기준으로 태스크 Compliance control을 시작한다.

인수명	자료형	기본값	설명
fTargetStiffness	float[6]	[3000, 3000, 3000, 200, 200, 200]	3개의 Translational 강성 정보 3개의 회전 강성 정보
eForceReference	enum.COORDINATE_SYSTEM	COORDINATE_SYSTEM_TOOL	상수 및 열거형 정의 참조
fTargetTime	float	0	강성 변화 시간 [sec] . 범위 0 ~ 1.0 . 주어진 시간 동안 linear transition

인수명

자료형

기본값

설명

fTargetStiffness

float[6]

[3000, 3000, 3000, 200, 200, 200]

3개의 Translational 강성 정보

3개의 회전 강성 정보

eForceReference

enum.COORDINATE_SYSTEM

COORDINATE_SYSTEM_TOOL

상수 및 열거형 정의 참조

fTargetTime

float

강성 변화 시간 [sec]

. 범위 0 ~ 1.0

. 주어진 시간 동안 linear transition

값	설명
0	오류
1	성공

C++

float p0[6] = {0,0,90,0,90,0};
Drfl.movej(p0, 60, 30);
float stx[6] = {3000, 3000, 3000, 200, 200, 200};
Drfl.task_compliance_ctrl(stx);