지원되는 데이터 유형

조인트 공간

• 현재 / 목표 각도 [degree], 속도 [degree/sec]

• 현재 각도(ABS) [degree]

태스크 공간

(베이스)

• 현재 / 목표 좌표 [mm], 속도 [mm/sec]

• 툴 기준 좌표 [mm]

• 현재 / 목표 TCP 속도 [mm/sec]

• 자세 타입

태스크 공간

(월드/사용자)

• 현재 / 목표 좌표 [mm], 속도 [mm/sec]

• 툴 기준 좌표 [mm]

힘/토크

• 조인트 토크(센서) [Nm]

• 모터 토크 [Nm]

• 힘토크 센서 [N], 가속도 센서 [m/s2]

• 조인트 토크(중력/모델), 조인트 외력 토크 [Nm]

• 태스크 외력(베이스/월드/사용자/툴) [N]

IO

• 플렌지 DI (6), DO (6)

기타

• 모터 전류(A)

• 인버터 온도 (℃)