기능
현재 안전 설정 파라미터 중 TCP/로봇 제한 값을 반환 합니다.
인수
없음
리턴
|
값 |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
ret |
class.config_general_range |
TCP/로봇 제한 설정 정보 |
클래스
class.config_general_range
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
normal |
class.general_range |
정상 모드에서의 TCP/로봇 제한 |
|
reduced |
class.general_range |
감속 모드에서의 TCP/로봇 제한 |
class.general_range
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
max_force |
float |
최대 외력 제한 |
|
max_power |
float |
최대 파워 제한 |
|
max_speed |
float |
최대 TCP 속도 제한 |
|
max_momentum |
float |
최대 모멘텀 제한 |
예제
Python
def print_tp(s):
tp_log(str(s))
ret = get_general_range()
### normal mode
print_tp(ret.normal.max_force)
print_tp(ret.normal.max_power)
print_tp(ret.normal.max_speed)
print_tp(ret.normal.max_momentum)
### reduced mode
print_tp(ret.reduced.max_force)
print_tp(ret.reduced.max_power)
print_tp(ret.reduced.max_speed)
print_tp(ret.reduced.max_momentum)