기능
-
Rviz 상에 로봇 모델을 띄우고 moveit을 통하여 로봇을 제어합니다.
-
시뮬레이션 모드로만 동작합니다.
인수
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
color |
- |
white |
로봇 컬러 . white or blue |
예제
Bash
$ roslaunch moveit_config_m0609 m0609.launch
$ roslaunch moveit_config_m0617 m0617.launch
$ roslaunch moveit_config_m1013 m1013.launch color:=blue
$ roslaunch moveit_config_m1509 m1509.launch
$ roslaunch moveit_config_a0509 a0509.launch
하기 4.1 그림과 같이 Rviz 상에 로봇과 MotionPlanning 창이 로딩 됨.
MotionPlanning 를 통하여 로봇을 가상으로 구동 시킴.
그림 4.1 Rviz + MoveIt