[Conveyor Coordinates] 명령어로 움직이는 작업물 좌표계 정보를 얻습니다. 명령어 실행 시점에 작업물 감시 구간 내에 있는 작업물 중 하나의 좌표계 정보를 반환해 줍니다.
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항목 |
설명 |
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컨베이어 트래커 |
Device Manager 모듈에서 생성한 [Conveyor Tracker] 디바이스를 선택합니다. |
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컨베이어 좌표계 이름 |
입력한 이름은 컨베이어 좌표계 (201 ~ ) 변수로 사용됩니다. |
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시간 초과 |
작업물 정보가 들어올 때까지 대기하는 시간을 설정합니다. [Off] 로 설정하거나 0으로 설정하면 작업물이 들어올 때까지 무한 대기합니다. 설정한 시간이 지나도 작업물이 들어오지 않으면 다음 프로그램 라인으로 넘어갑니다. |
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집기 규칙 |
잡기 규칙은 작업물 대상 중에 가장 먼저 들어온 작업물부터 작업할지 나중에 들어온 작업물부터 작업할지 결정합니다. First In First Out, Last In Last Out 두 가지로 설정할 수 있습니다. |
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목표 오프셋 좌표계 |
작업물 기준 좌표계에 offset을 주고 싶을 때 활용합니다. [포즈 변수 선택] 은 정적인 offset을 주고 싶을 때 활용합니다. [포즈 변수 이름 입력] 은 외부 센서를 이용해서 동적으로 offset을 바꿔주고 싶을 때 활용하여 프로그램에서 해당 변수에 필요 시 실시간으로 업데이트해줍니다. |