기능
현재 안전 설정 파라미터 중 관절 각도 제한 값을 반환 합니다.
리턴
|
값 |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
ret |
class.config_joint_range |
관절 각도 제한 설정 정보 |
클래스
class.config_joint_range
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
normal |
class.joint_range |
정상 모드에서의 관절 각도 제한 |
|
reduced |
class.joint_range |
감속 모드에서의 관절 각도 제한 |
class.joint_range
|
||
|
Field |
자료형 |
설명 |
|---|---|---|
|
obj |
list |
해당 클래스의 object 정보 |
|
max_vel |
float[6] |
각 축 최대 속도 제한 |
|
max_range |
float[6] |
각 축 최대 범위 제한 |
|
min_range |
float[6] |
각 축 최소 범위 제한 |
예제
Python
def print_tp(s):
tp_log(str(s))
ret = get_joint_range()
### normal mode
print_tp(ret.normal.max_vel)
print_tp(ret.normal.max_range)
print_tp(ret.normal.min_range)
### reduced mode
print_tp(ret.reduced.max_vel)
print_tp(ret.reduced.max_range)
print_tp(ret.reduced.min_range)