기능
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Rviz 상에 로봇 모델을 띄우고, Joint_state_publisher 를 로딩합니다.
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로딩된 Joint_state_publisher를 통하여 로봇을 움직입니다.
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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model |
- |
m1013 |
M-Series 로봇 모델 . m0609, m0617, m1013, m1509 A-Series 로봇 모델 . a0509 |
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color |
- |
white |
로봇 컬러 . white or blue |
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gripper |
- |
none |
gripper 사용 유무 . none : gripper 미 사용 . robotiq_2f : robotiq two finger 장착 |
예제
Bash
$ roslaunch dsr_description m0609.launch
$ roslaunch dsr_description m1013.launch color:=blue # Change Color
$ roslaunch dsr_description m1509.launch gripper:=robotiq_2f # insert robotiq gripper
$ roslaunch dsr_description m0617.launch color:=blue gripper:=robotiq_2f
$ roslaunch dsr_description a0509.launch # A-Series
하기 3.1 그림과 같이 Rviz 상에 로봇과 Joint_state_publisher 가 로딩 됨. Joint_state_publisher 를 통하여 로봇을 구동 시킴.
그림 3.1 Rviz 상에 로봇