기능
현재 로봇 엔드이펙터의 자세 정보와 주어진 위치 자세 간 차이의 상태를 확인하기 위한 서비스입니다. 현재 자세와 주어진 자세 간의 차이는 알고리즘 내부에서 회전행렬로 변환되어 “AngleAxis” 기법으로 차이 값(rad 단위)을 리턴합니다. 차이가 + 값이면 true를, - 값이면 false를 리턴합니다. 현재 자세를 기준으로, 주어진 position보다 차이가 +인지 –인지 확인할 때 사용합니다. 사용 예로, 직접교시 position을 이용하여 현재 위치와 차이가 + 방향인지, - 방향인지를 판단한 후 orientation limit에 대한 조건을 만들 수 있습니다. 또한 while 또는 if 조건과 함께 사용하여 해당 조건을 반복 확인할 수 있습니다.
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Min만 설정 시: 차이가 +이면 True, -이면 False
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Min, Max 설정 시: min과의 차이가 -이고, max 차이가 +이면 True, 반대면 False
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Max만 설정 시: max 차이가 -이면 True, +이면 False
인수
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인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
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axis |
int8 |
- |
FORCE_AXIS_A = 10 FORCE_AXIS_B = 11 FORCE_AXIS_C = 12 |
|
min |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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max |
float64[6] |
- |
6개의 Task Space 정보 |
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ref |
int8 |
1 |
MOVE_REFERENCE_BASE =0 MOVE_REFERENCE_TOOL=1 MOVE_REFERENCE_WORLD=2 MOVE_REFERENCE_USER=101~120 |
|
mod |
int8 |
0 |
MOVE_MODE_ABSOLUTE = 0 MOVE_MODE_RELATIVE = 1 |
리턴
|
인수명 |
자료형 |
기본값 |
설명 |
|---|---|---|---|
|
success |
bool |
- |
성공 여부 : True or False |