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모니터링 창

모니터링 창은 제어기의 현재 제어 상태를 표 형태로 보여줍니다.

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각 행에는 모니터링 항목이 표시되며 각 행의 열 크기는 각 모니터링 항목에 따라 다릅니다. 예를 들어, 조인트 축 1에서 6까지의 값을 표시하려면 '관절 각도'에 6 개의 열이 필요하고 포트 1에서 20까지의 상태를 표시하려면 ‘컨트롤러 디지털’ 입력에 20 개의 열이 필요합니다.

대부분의 상태 값은 100 밀리 초마다 업데이트됩니다. IO 상태의 경우 값이 변경되면 값이 업데이트됩니다.


상태 정보는 아래 표와 같습니다.

조인트 공간

  • 현재 / 목표 각도 [degree], 속도 [degree/sec]

  • 현재 각(ABS) [degree]

태스크 공간

(베이스)

  • 현재 / 목표 좌표 [mm], 속도 [mm/sec]

  • 툴 기준 좌표 [mm]

  • 현재 / 목표 TCP 속도 [mm/sec]

  • 자세 타입

  • 툴 방향 X, Y, Z 축

태스크 공간

(월드)

  • 현재 / 목표 좌표 [mm], 속도 [mm/sec]

  • 툴 기준 좌표 [mm]

  • 툴 방향 X, Y, Z 축

  • 월드/베이스 관계

태스크 공간

(사용자)

  • 현재 / 목표 좌표 [mm], 속도 [mm/sec]

  • 툴 기준 좌표 [mm]

  • 툴 방향 X, Y, Z 축

  • 사용자 좌표 계 ID

  • 부모 좌표 계

힘/토크

  • 조인트 토크(센서) [Nm]

  • 모터 토크 [Nm]

  • 힘토크 센서 [N], 가속도 센서 [m/s2]

  • 조인트 토크(중력/모델), 조인트 외력 토크 [Nm]

  • 태스크 외력(베이스/월드/사용자/툴) [N]

제어 정보

  • 운용 속도 모드

  • 제어 상태

  • 툴 무게 설정

  • TCP 설정

  • 충돌 민감도

  • 특이점

IO

  • 플렌지 디지털 입력 (6), 디지털 출력 (6 )

  • 디지털 입력 (20), 디지털 출력 (16)

  • 아날로그 입력 (2), 아날로그 출력 (2)

  • 세이프티 입력 (2)

  • 엔코더 스트로브 카운트 (2)

  • 엔코더 카운트 (2)

기타

  • 모터 전류 (A)

  • 인버터 온도 (℃)

  • 제어 모드. 제어 공간

  • DRCF, DRCL 상태

  • 브레이크 상태

  • 로봇암 버튼 상태

  • 스위치 상태