リモートコントロールモジュール

リモートコントロールモジュールを使用すると、すでに作成したタスクに対してリモートコントロールを実行できる。

Operator権限では、リモートコントロールモードを開始できるが、IO設定を変更することはできない。IO設定は、管理者権限でのみ変更できる。

メニュー

	項目s	概要
1	警告	これにより、モジュールを使用する際に必要な注意事項が示される。
2	必須設定	これはリモートコントロールの必須設定である。モジュールとタスクを設定し、安全入力信号を設定できる。
3	詳細設定	これにより、リモートコントロールの高度な設定が可能になる。タスクの各ポートをstart/pause/stop/resume/servo onに設定できる。リモートコントロールが再起動後に自動的に実行されるように設定されている場合、DART-Platformの再起動後すぐに実行される。
4	リモートコントロールを開始する	このボタンを使用すると、すべての設定が完了した後でリモートコントロールを開始できる。

構成アイテム

[必須設定]で、リモートコントロールの実行に不可欠な項目を設定する必要がある。
リモートコントロール機能を有効にするには、これらの設定を完了する必要がある。

詳細設定では、リモコン操作に必要なオプション機能を追加設定できる。
これらの設定はオプションであり、設定されていない場合でも、基本的なリモートコントロール機能は使用可能である。

再起動時にリモートコントロールを自動的に開始する

トグルボタンがONに設定されている場合、ロボットが再起動された後、システムは自動的にリモートコントロールモード画面に入る。

以下の信号はすべてオプションである。

一般的な注意事項

安全入力信号

接続されたデバイスを初期化するためのインターロックリセット信号を設定する。
これは、 Robot Parameter ModuleのSafety I/O > Interlock ResetのInterlock Reset設定と同様に動作する。

安全出力信号

STO、SOS、および緊急停止信号に出力ポートを割り当てることができる。
ロボットパラメータモジュールの安全出力信号セクションでSTO、SOS、または緊急停止がすでに設定されている場合、これらの設定が適用される。

注釈

各信号の詳細については、安全信号I/Oの項を参照のこと。

通常の出力信号

STO、SOS、およびタスク動作信号に出力ポートを割り当てることができる。
ロボットパラメータモジュールの一般出力信号セクションで同じ信号がすでにコンフィグレーションされている場合、それらの設定が適用される。

制御入力信号

[開始]、[停止]、[一時停止]、[再開]、および[サーボオン]コマンドに入力ポートを割り当てることができる。
リセットボタンを押して、コントロール入力信号設定をクリアする。

各信号ポートの横に表示される説明は、その信号の動作状態を示す。

Rising Edge

入力信号が立ち上がると起動する。

例えば、入力が0Vから24Vに上昇すると、Task Start信号がトリガーされる。

再試行するときは、最初に信号を0Vに戻してから再び上昇させる必要がある。
低レベル

ストップ信号はスタート信号よりも優先される。

例えば、停止信号が低レベルの場合、タスク開始信号は無視され、 Remote IO signal ignored メッセージが表示される。